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桁架機(jī)械手的平穩(wěn)性如何保障?
桁架機(jī)械手的平穩(wěn)性如何保障?
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上架日期:2019-02-13 15:26:29
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    山東康道智能資訊:桁架機(jī)械手的平穩(wěn)性如何保障?桁架機(jī)器人的平穩(wěn)性能讓桁架機(jī)器人好的工作,同時(shí),避免了位移事件的發(fā)生。一旦發(fā)生位移,可能就沒法正常工作了。

     一、桁架機(jī)器人的平穩(wěn)性如何保障?

    1.運(yùn)動(dòng)件的重量

    運(yùn)動(dòng)件的重量包括桁架機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。

    運(yùn)動(dòng)件重量的變化對(duì)定位精度影響較大。通常,運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí),定位精度降低。因此,設(shè)計(jì)時(shí)不僅要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量,而且要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。

     2.驅(qū)動(dòng)源

    液壓、氣壓的壓力波動(dòng)及電壓、油溫、氣溫的波動(dòng)都會(huì)影響機(jī)械手的重復(fù)定位精度。因此,采用穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓,用加熱器或冷卻器控制油溫,低速時(shí),用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。

    3.控制系統(tǒng)

    桁架機(jī)器人開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個(gè)不相同的。這不僅是因?yàn)楦鞣N控制元件的精度和靈敏度不同,而且也與位置反饋裝置的有無(wú)有關(guān)。

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     4.定位方式

    不同的定位方式影響因素不同。如機(jī)械擋塊定位時(shí),定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等因素有關(guān)。

     5.定位速度

    定位速度對(duì)定位精度影響很大。這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r(shí),耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不同。通常,為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度,如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率,控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。

    6.精度

    桁架機(jī)器人的制造精度和安裝調(diào)速精度對(duì)定位精度有直接影響。

    7.剛度

    桁架機(jī)器人本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時(shí),因易產(chǎn)生振動(dòng),定位精度一般較低。

    二、小編總結(jié)

    桁架機(jī)械手是用來替代人工進(jìn)行工作的,一般來說,桁架式機(jī)器人一般是固定于地面上的,那么,如何保證桁架機(jī)器人的平穩(wěn)性?桁架機(jī)械手能否準(zhǔn)確地工作,實(shí)際上是一個(gè)三維空間的定位問題,是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡(jiǎn)單情況下,單個(gè)量值可能是主要的。

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