經(jīng)濟型，繼電器輸出型 CR 40
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目錄
1 概述
2 必備條件
2.1 使用的硬件
2.2 使用的軟件
2.3 通信連接
3 通過Modbus通信實現(xiàn)V90的速度控制
3.1 V90 Modbus 寄存器說明
3.2 V90參數(shù)設(shè)置
3.3 PLC的編程
SINAMICS V90固件版本1.05以上開始，伺服驅(qū)動器提供了Modbus RTU 通信。PLC可以通過 Modbus 的FC3及FC6功能代碼讀取或?qū)懭胨欧?qū)動的寄存器，S7-200 Smart可通過標(biāo)準(zhǔn)的Modbus功能塊完成發(fā)送伺服驅(qū)動器的控制指令，及讀寫參數(shù)。本文詳細描述了S-200 SMART PLC 通過Modbus RTU 通信對SINAMICS V90進行速度控制的方法。
使用的硬件如表2-1所示。
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序號 |
設(shè)備名稱 |
訂貨號 |
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1 |
SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60 |
6ES7288-1ST60-0AA0 |
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2 |
V90驅(qū)動器 |
6SL3210-5FE10-4UA0（V1.05版本以上） |
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3 |
伺服電機 |
1FL6042-1AF61-0LG1 |
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4 |
電機及編碼器配套電纜 |
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表2-1使用的硬件
使用的軟件如表2-2所示。
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序號 |
描 述 |
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1 |
Window 7 旗艦版 32位或64位 |
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2 |
STEP 7-Micro/WIN SMART 編程軟件 |
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3 |
SINAMICS V-ASSISTANT |
表2-2使用的軟件
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動通過 RS485 電纜與 PLC 連接，使用標(biāo)準(zhǔn) Modbus 通信協(xié)議進行通訊。通過Modbus PLC給V90發(fā)送伺服使能和停止命令并且可以讀取伺服驅(qū)動器的狀態(tài)及故障代碼。
SINAMICS V90 伺服驅(qū)動通過 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協(xié)議與 PLC RS485（端口 0） 進行通訊，接線如圖2-1所示。
圖2-1 S7-200 SMART CPU 與V90通訊線連接
V90速度控制的控制數(shù)據(jù)及狀態(tài)數(shù)據(jù)寄存器如表3-1的S列所示。
表3-1 V90的控制數(shù)據(jù)及狀態(tài)數(shù)據(jù)寄存器
寄存器 40100的定義如表3-2所示。
表3-2 寄存器 40100的定義
按照表3-3設(shè)置伺服驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)
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參數(shù)設(shè)置 |
說明 |
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P29003=2 |
P29003為速度控制模式 |
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P29303[0]=3 |
設(shè)置DI3為CWL，正限位，連接限位開關(guān)為高電平 |
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P29304[0]=4 |
設(shè)置DI4為CCWL，負限位，連接限位開關(guān)為高電平 |
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P29004=1 |
設(shè)置SINAMICS V90 的MODBUS站地址為1 |
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P29007=2 |
設(shè)置通信協(xié)議為Modbus 協(xié)議 |
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P29008=1 |
選擇 Modbus 控制源,設(shè)定值和控制字來自于 Modbus PZD |
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P29009=8 |
設(shè)置傳輸波特率為38400 波特 |
表3-3伺服驅(qū)動器的相關(guān)參數(shù)
3.3 PLC的編程
PLC的編程如表3-4所示。
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序號 |
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1 |
初始化Modbus通信接口，需確保 PLC 的波特率與驅(qū)動設(shè)置一致，設(shè)置 PLC 校驗方式為偶校驗（parity = 2）。
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2 |
通過寄存器 40100 寫入需要的控制字。必須設(shè)置寄存器 40100 的位 10 為 1以允許 PLC 控制驅(qū)動。需要 OFF1 的上升沿將電機設(shè)置為伺服使能狀態(tài)，OFF2和 OFF3 必須設(shè)置為1。先將16進制數(shù) 41E 寫入寄存器 40100 中，然后再寫入41F，起動驅(qū)動器。
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3 |
將速度設(shè)定值寫入寄存器 40101 中，16進制的4000 代表 100% 的電機額定轉(zhuǎn)速的值
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表3-4 PLC的編程
