RDM協(xié)作機器人關節(jié)伺服驅(qū)動模塊是一款基于FPGA 先進技術開發(fā)而成的高性能、直流供電、結構極其緊湊的全數(shù)字通用伺服驅(qū)動器，最大功率可達 1000W。通過EtherCAT/CANopen 總線控制伺服電機的位置、速度、轉(zhuǎn)矩，大大的降低了EtherCAT/CANopen 總線多軸系統(tǒng)中每一個節(jié)點的成本。
RDM驅(qū)動模塊作為一個EtherCAT/CANopen從站，以DSP-402的CoE 協(xié)議運行，支持位置/速度/轉(zhuǎn)矩周期同步、位置/速度/轉(zhuǎn)矩曲線、PVT、回原點模式。
通過 RS232 或 EtherCAT 通信接口與 PC 軟件，可以編程設置調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)，升級固件，保存或讀取配置參數(shù)。
【規(guī)格參數(shù)表】
| 型號 | RDM伺服驅(qū)動模塊 |
| 供電電壓 | +18-70VDC |
| 額定電流 | 15A |
| 峰值電流 | 30A |
| 額定電壓 | 48VDC |
| 最大功率 | 1000W |
| 中空直徑 | 9mm |
| 外形尺寸 | 小尺寸：74*21mm 大尺寸：91*21mm |
| 重量 | 小尺寸：50g 大尺寸：60g |
| 通訊方式 | EtherCAT、 CANopen、RS232 |
| 反饋方式 | 主編碼器：松下增量編碼器（A 格式），SSI，BISS（差分或單端），EnDat,Absolute A，多摩川、松下絕對值編碼器 A，尼康、三洋絕對值編碼器 A |
| 通訊方式 | EtherCAT、CANopen、RS232 |
| 數(shù)字IO | 1個數(shù)字量輸入，1個數(shù)字量輸出 |
| 模擬量IO | 2個模擬量輸入 |
| 溫度 | 正常運行：0-45℃，存儲：-40℃-85℃ |
| 濕度 | 0% ～ 95%，無結露 |
| 污染 | 污染等級 2 |
| 環(huán)境 | IEC68-2: 1990 |
【主要特性】
控制模式：
位置/速度/轉(zhuǎn)矩周期同步（CSP,CSV,CST）
運動序列、點到點、PVT
電子齒輪、凸輪
位置、速度、轉(zhuǎn)矩曲線控制模式
運行模式：
獨立可編程
或分布式網(wǎng)絡控制
控制命令：
CoE(CAN application layer over EtherCAT)/CANopen
獨立可編程控制：
簡單、直觀的編程工具
32 個可編程運動序列
可編程優(yōu)先級，可由數(shù)字輸入或 32 個寄存器選擇與執(zhí)行運動序列
通過 RS232 通信可訪問 32 個寄存器
可編程上電自動運行程序
可編程運動錯誤響應類型
包含以下標準運動控制功能：
運動（位置、速度、轉(zhuǎn)矩、凸輪、回原點）
等待（輸入、延時、位置、運動完成、參數(shù)或事件）
條件跳轉(zhuǎn)
設置增益、限制、跟蹤窗口
設置輸出、位置觸發(fā)輸出
使能或禁止驅(qū)動器
數(shù)學與邏輯運算
設置運行模式
設置、讀取參數(shù)變量
速度單級濾波
通信控制：
RS-232
EtherCAT/CANopen
輸入輸出：
1 數(shù)字量輸出用于控制抱閘
1 通用數(shù)字量輸出
1 通用數(shù)字量輸入口
反饋：
主編碼器：
松下增量編碼器（A 格式）
SSI，BISS（差分或單端）
EnDat,Absolute A
多摩川、松下絕對值編碼器 A
尼康、三洋絕對值編碼器 A
第 2 編碼器：
差分或單端正交增量編碼器，最大速率 5M line/s(4 倍頻后 20M)
【Techmotion配置與監(jiān)控軟件】
基于 WINOOWs 操作系統(tǒng)
電機與傳感器參數(shù)配置
調(diào)整 PID 參數(shù)
試運行
示波器實時分析評估
錯誤報警記錄
參數(shù)狀態(tài)監(jiān)控
靈活快捷，簡單易用
【機械尺寸外形圖】
