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BEIJERE610

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首先，我們要認識無刷電機120度方波驅(qū)動的運行中，力矩是變化的，如果電流恒定，在任何一個霍爾換相區(qū)間內(nèi)，瞬時力矩是安變化的（可以認為是弦波的一部分），這一點在以前的文章中也有所提到，因些我們說電流與力矩的關(guān)系，要理解為平均電流與平均力矩。
其實這一點，我們也可以從一些關(guān)于永磁同步電機控制的文章中有所了解，比如講永磁同步電機一般會講其分類，分其為隱極（表面貼）與凸極（內(nèi)嵌與內(nèi)插式）。這兩類電機的優(yōu)缺點也會說，隱極電機動態(tài)響應好，線性度好；凸極的差，但是功率密度高。間接說明無刷電機（屬于凸極電機一種），電流與力矩并不是線性，但是力矩要高些。
因為雙閉環(huán)中的電流環(huán)是平均電流的控制。
其次，一般雙閉環(huán)設計中，檢測的電流為瞬時值并不是平均值。另注意，假設占空比恒定，無刷電機換相后，電流是從0增大到一定值。即使加上電流換，電流也是從0增加的，因為電機電感的原因，電流上升肯定有個最小值。因些整個的電機控制中，電流也是波動的。
因為控制電流瞬時值是無太大意義。即使你控制瞬時值，但是因為電流換相電流波動很大，速度信號脈沖數(shù)較低，因此速度環(huán)的調(diào)節(jié)是很慢的，但是這時電流是很低很容易飽和，當電流達到給定時，速度在調(diào)節(jié)反而容易引起震蕩。
因此控制中用平均電流也控制，更容易得到無刷電機應有的效果。因此對采集瞬時電流的系統(tǒng)，要對電流進行數(shù)字濾波得到平均值后在控制電流環(huán)。如果對價格敏感的系統(tǒng)，直接采用硬件濾波在控制電流也是恰當?shù)?，這樣子省去了MCU要求AD較快切要與PWM配合的麻煩。

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