GAIN＝比例增益
1。PID是一種控制算法，是比例作用P、積分作用I、和微分作用D的總稱。這三個作用可合成和分離成PI、PD，和PID這幾個作用。
2。先看一下PID的模擬算法公式：
e（t）＝SP（t）－PV（t）；
OUT（t）＝GAIN*e（t）*（1＋*T/TI+TD/T）;
OUT（t）＝LMN_P+LMN_I+LMN_D
其中：LMN_P＝GAIN*e（t）；即比例作用項P
LMN_I＝GAIN*e（t）*T/TI；即積分作用項I
LMN_D＝GAIN*e（t）*TD/T；即微分作用項D
公式中，T＝采樣時間；e（t）＝偏差值；TI＝積分時間；TD＝微分時間；GAIN＝比例增益；
由此可知，PID的運算輸出是OUT（t）是比例作用項P（LMN_P）、積分作用項I（LMN_I），和微分作用項D（LMN_D）三項同時作用的總和。
3。請注意：在計算機中（包括plc）中，PID運算公式采用的是離散化的數(shù)字算法。數(shù)字PID算法公式通過對本次OUT（t）和上次OUT（t－1）PID的輸出值的比較遞推運算，易于軟件編程實現(xiàn)。而數(shù)字PID算法公式的表達又分為位置式和增量式兩種。
4。關于數(shù)字PID算法公式較多，在此不便列出。數(shù)字PID算法相關方面的知識，可在網(wǎng)上搜尋。
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