適用于第二代集成編程語言的新技術在我們的第二代集成編程語言中，我們進行了全面的技術修訂，以達到實時性以及更高的執(zhí)行速度。在第 1 版的 NanoJ 中，程序作為虛擬機中的字節(jié)代碼并行于電機控制器運行，因此沒有受到嚴格的確定性定時；而在如今的新版本中，則采用確定的 1 ms 循環(huán)。此特性通過采用“協(xié)同式多任務處理”實現(xiàn)：在每個 1 ms 循環(huán)中，首先從對象目錄（它是中央數(shù)據(jù)庫，其中含有控制器的全部設置和狀態(tài)值）中讀出數(shù)據(jù)。緊接著，“操作系統(tǒng)”（例如電機控制器的高級功能和現(xiàn)場總線通訊）開始運行。實際的控制器以速度明顯更快的 32 kHz 頻率運行。當操作系統(tǒng)完成循環(huán)所需的全部運算后，把執(zhí)行轉移至 VMM（虛擬機監(jiān)控程序）中的用戶程序。此時，用戶程序可以修改對象目錄中的數(shù)值、執(zhí)行計算等，但必須在 1 ms...
