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工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于焊接、搬運(yùn)、裝配、噴涂等生產(chǎn)領(lǐng)域，它的使用顯著提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。以高速高精度指標(biāo)為要求，分析系統(tǒng)的傳動(dòng)鏈動(dòng)態(tài)特征，對(duì)影響這些動(dòng)態(tài)特性的參數(shù)進(jìn)行相關(guān)性及敏感性分析，采用多目標(biāo)優(yōu)化算法優(yōu)化結(jié)構(gòu)及尺寸參數(shù)。用有限元思想建立交流伺服電機(jī)-機(jī)器人彈性部件系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)耦合模型，并根據(jù)該模型計(jì)算、分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。采用有效的軌跡規(guī)劃算法和振動(dòng)抑制算法來(lái)合理的提高機(jī)器人的速度。采用IPC+控制卡開(kāi)放式控制結(jié)構(gòu)，基于bs的友好人機(jī)界面接口，方便易用的編程示教系統(tǒng)，使機(jī)器人的各項(xiàng)性能指標(biāo)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。