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依據(jù)本運用來說6ES76568CE324CB0 當碰到挨近開關(guān)信號時減速慢行中止；然后以低速反向慢行，脫離挨近信號的剎那間（挨近開關(guān)感應(yīng)信號由1→0）當作機械原點，程序相對對比費事。作業(yè)流程如圖4-2。
圖4-2機械原點復(fù)歸
圖4-2機械原點復(fù)歸
4.3.2指令6ES76568CE324CB0 回原點
永宏P(guān)LC有專門的高速定位指令（FUN140）,供應(yīng)三種原點回來辦法：MD0、MD1和MD2，一同要協(xié)作運用專門的伺服參數(shù)表指令（FUN141）進行參數(shù)設(shè)定，才干完結(jié)原點復(fù)位的操控。
依據(jù)本運用來說，運用MD1回原點方法并協(xié)作伺服參數(shù)表格一同運用。當原點復(fù)歸動作一發(fā)動，先以原點復(fù)歸速度朝原點復(fù)歸方向行進(參數(shù)9_1)；當遇到近點感應(yīng)開關(guān)DOGsensor(參數(shù)15-0)時，以加/減速時刻(參數(shù)8)之斜率作減速動作，直到徹底中止中止(頻率=0)；延遲了0.5秒鐘后，再以加/減速時刻(參數(shù)8)之斜率做低速反向慢行直至到達原點復(fù)歸減速速度(參數(shù)6)，當脫離近點感應(yīng)開關(guān)DOGsensor(參數(shù)15-0)之剎那間（近點感應(yīng)信號由1→0），歸零鏟除信號(參數(shù)15_3)當即輸出(“ON”≧20mS+1次掃描時刻，能夠用此輸出點來鏟除伺服馬達之ErrorCounter)，最終將機械原點方位值(參數(shù)16)搬至現(xiàn)在方位(PS0=DR4088;PS1=DR4090;PS2=DR4092;PS3=DR4094)，歸零動作即算完結(jié)。伺服參數(shù)表格如圖4-3，作業(yè)流程如圖4-4。
圖4-3伺服參數(shù)表格圖4-4MOD1方法原點復(fù)歸
圖4-3伺服參數(shù)表格圖4-4MOD1方法原點復(fù)歸
經(jīng)過機械回原點和指令回原點對比，指令回原點協(xié)作伺服指令表格和伺服參數(shù)表格一同運用，程序?qū)Ρ群喡裕芄?yīng)程序的易讀性以及操控操作的便利性。
圖4-5繞線圈數(shù)設(shè)置圖4-6PLC操控程序
4.4永宏多段勻速脈沖輸出（DRVC）運用

76 6EC1 010-0A 1 SIEMENS
 
77 6EC2 120-0A 1 SIEMENS
 
78 E89100-B1501-L1 3 SIEMENS
 
79 6DC2 015-1AC 2 SIEMENS
 
80 6FW2 102-0 1 SIEMENS
 
81 6PC1 001-8DC 1 SIEMENS
 
82 6DC2 021-8AC 1 SIEMENS
 
83 6EV3 110-0CC 1 SIEMENS
 
84 6DC2 021-8AC 1 SIEMENS
 
85 6EC1 710-0A 1 SIEMENS
 
86 6FW2 102-3 1 SIEMENS
 
87 6EC1 002-0A 1 SIEMENS
 
88 6EC2 491-0A 1 SIEMENS
 
89 6QN1 013-3AD 5 SIEMENS
 
90 6FW2 101-3 1 SIEMENS
 
91 6EC1 700-0A 1 SIEMENS
 
92 6DC1 014-1BC 1 SIEMENS
 
93 6FW2 101-3 2 SIEMENS
 
94 6DC2 003-1AC 1 SIEMENS
 
95 E89100-B1501-L1 2 SIEMENS
 
96 6PA3 691-1BC 1 SIEMENS
 
97 7TL 4400-0/BB 1 SIEMENS
 
98 6EC2 480-0A 1 SIEMENS
 
99 6EC2 340-0A 1 SIEMENS
 
100 6PA1 102-1BC 2 SIEMENS
 
101 6DC2 005-8BC 1 SIEMENS