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，收料輥完成原點(diǎn)定位，準(zhǔn)備收卷油毛氈（定位的目的是將豁口對(duì)準(zhǔn)送來的油毛氈以便其進(jìn)入后固定）；
其次，收料輥在張力控制下收卷油毛氈。這一過程中，送料輥上的編碼器反饋位置信號(hào)給PLC以便確定已送油毛氈的長(zhǎng)度，到達(dá)指定長(zhǎng)度后，PLC發(fā)出停止指令，收料輥停止；
最后，切刀對(duì)油毛氈進(jìn)行切割，然后收料輥再次啟動(dòng)，繼續(xù)完成剩余油毛氈的收卷，這一過程使用脈沖跟隨控制，然后完成油毛氈打包。
2  變頻器控制模式
4119A單點(diǎn)定位
在FOCPG模式下，預(yù)先設(shè)置一個(gè)位置（參數(shù)10-19），定義一個(gè)MI點(diǎn)為單點(diǎn)定位功能（d35），并且定義一個(gè)MO點(diǎn)為位置到達(dá)（d39），在變頻器運(yùn)行過程中觸發(fā)這一MI點(diǎn)，變頻器便開始執(zhí)行單點(diǎn)定位，最終在指定點(diǎn)停下來，同時(shí)觸發(fā)MO點(diǎn)為ON。
圖2 單點(diǎn)定位控制圖
圖2 單點(diǎn)定位控制圖
2.2 脈沖跟隨控制
4119A模式下，定義一個(gè)MI點(diǎn)為脈沖跟隨功能（d37）并定義一個(gè)MO點(diǎn)為位置到達(dá)（d39），從接收到脈沖指令后，變頻器開始加速至脈沖頻率，脈沖發(fā)完后，變頻器開始減速，并繼續(xù)走完未走完的脈沖數(shù)直到停止下來，然后觸動(dòng)MO點(diǎn)為ON。
圖3　脈波命令全程位置控制圖
圖3　脈波命令全程位置控制圖
3  轉(zhuǎn)矩控制
定義控制模式為轉(zhuǎn)矩控制。
如果要從速度模式切換至轉(zhuǎn)矩模式，可以通過通訊方式修改00-10＝2或者定義一個(gè)MI點(diǎn)為TQC/FOC切換功能（d26，另需設(shè)置11-42＝1）。
轉(zhuǎn)矩模式下啟動(dòng)時(shí)，變頻器依轉(zhuǎn)矩命令（11-34）跑到目標(biāo)扭力或速度限制。
4  主要參數(shù)
在完成自學(xué)習(xí)和慣量測(cè)試后，主要設(shè)置參數(shù)如表1。
表1　變頻器主要參數(shù)
表1　變頻器主要參數(shù)
5  調(diào)試步驟
調(diào)試過程主要分以下幾步：首先是電機(jī)自學(xué)習(xí)：設(shè)置電機(jī)參數(shù)，進(jìn)行動(dòng)態(tài)或靜態(tài)自學(xué)習(xí)；其次進(jìn)行慣量測(cè)試，包括：設(shè)置編碼器參數(shù)；設(shè)置00-11=3；設(shè)置加減速時(shí)間01-12、01-13（盡可能短）；設(shè)置11-00=2，F(xiàn)=33；通過正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，直至11-01變化不大為止，設(shè)置11-00=1
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