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產(chǎn)品簡介

3500/60

產(chǎn)品價(jià)格：￥88

上架日期：2017-03-20 15:27:25

產(chǎn)地：3500/60

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系統(tǒng)通過PWM（脈沖寬度調(diào)制）來控制加在風(fēng)扇上的電壓，從而控制風(fēng)扇吹力的大小。風(fēng)扇電壓與吹力是非線性關(guān)系，可采用非線性處理模塊Lookup table將其分段線性化。

由于空氣球運(yùn)動(dòng)時(shí)的最高速度不超過0.1m/s²，根據(jù)計(jì)算，空氣阻力f相對(duì)于推力F、重力mg，相差5個(gè)數(shù)量級(jí)，所以可以忽略空氣阻力。

4. 模糊自適應(yīng)PID控制器設(shè)計(jì)

PID控制只能利用一組固定參數(shù)進(jìn)行控制，這些參數(shù)不能兼顧動(dòng)態(tài)性能和靜態(tài)性能之間、設(shè)定值和抑制擾動(dòng)之間的矛盾。為此，控制系統(tǒng)引入模糊推理，在PID初值基礎(chǔ)上通過增加修正參數(shù)進(jìn)行整定，改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能^[2][3]。

4.1參數(shù)自整定原則

PID參數(shù)模糊自整定是找出PID的三個(gè)參數(shù)與和之間的模糊關(guān)系，在運(yùn)行中通過不斷檢測和，根據(jù)模糊控制規(guī)則來對(duì)三個(gè)參數(shù)進(jìn)行在線修改，以滿足不同和時(shí)對(duì)控制參數(shù)的不同要求，而使被控對(duì)象具有良好的動(dòng)靜態(tài)性能，模糊PID控制系統(tǒng)如圖6所示。

圖6模糊控制系統(tǒng)原理圖

模糊控制器以偏差和偏差變化率作為輸入，修正參數(shù)△k_p，△k_i，△k_d為輸出，則PID控制器輸出的參數(shù)為k_p， k_i， k_d為（3）所示，k^′_p，k^′_i，k^′_d為預(yù)整定值。

k_p= k^′_p＋△k_p

k_i= k^′_i＋△k_i

k_d= k^′_d＋△k_d （3）

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