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產(chǎn)品簡介
3500/60
3500/60
產(chǎn)品價格：￥88
上架日期：2017-03-20 15:27:25
產(chǎn)地：3500/60
發(fā)貨地：廈門
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    系統(tǒng)通過PWM（脈沖寬度調(diào)制）來控制加在風(fēng)扇上的電壓，從而控制風(fēng)扇吹力的大小。風(fēng)扇電壓與吹力是非線性關(guān)系，可采用非線性處理模塊Lookup table將其分段線性化。

          由于空氣球運動時的最高速度不超過0.1m/s2，根據(jù)計算，空氣阻力f相對于推力F、重力mg，相差5個數(shù)量級，所以可以忽略空氣阻力。
     
    4.  模糊自適應(yīng)PID控制器設(shè)計 
          PID控制只能利用一組固定參數(shù)進行控制，這些參數(shù)不能兼顧動態(tài)性能和靜態(tài)性能之間、設(shè)定值和抑制擾動之間的矛盾。為此，控制系統(tǒng)引入模糊推理，在PID初值基礎(chǔ)上通過增加修正參數(shù)進行整定，改善系統(tǒng)動態(tài)性能[2][3]。
    4.1參數(shù)自整定原則 
          PID參數(shù)模糊自整定是找出PID的三個參數(shù)與 和 之間的模糊關(guān)系，在運行中通過不斷檢測 和 ，根據(jù)模糊控制規(guī)則來對三個參數(shù)進行在線修改，以滿足不同 和 時對控制參數(shù)的不同要求，而使被控對象具有良好的動靜態(tài)性能，模糊PID控制系統(tǒng)如圖6所示。
     

    圖6模糊控制系統(tǒng)原理圖
          模糊控制器以偏差 和偏差變化率 作為輸入，修正參數(shù)△kp，△ki，△kd為輸出，則PID控制器輸出的參數(shù)為kp， ki， kd為（3）所示，k′p，k′i，k′d為預(yù)整定值。
    kp= k′p＋△kp
    ki = k′i＋△ki
    kd= k′d＋△kd                               （3）

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