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FANUC控制器概述
FANUC機(jī)器人主要應(yīng)用于奇瑞公司焊裝一車間，是奇瑞公司最早引進(jìn)的焊接機(jī)器人，也是奇瑞公司唯一用到附加軸的焊接機(jī)器人。
FANUC機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對(duì)集成化，主控機(jī)采用32位CPU控制，用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)運(yùn)算和提高坐標(biāo)變換的運(yùn)算速度，它采用64位數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元，同步控制6軸運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度大大提高，最多可控制21軸，進(jìn)一步改善機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性。FANUC機(jī)器人還支持離線編程技術(shù)，技術(shù)人員可通過離線編程軟件設(shè)置參數(shù)，優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序。
FANUC控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)
以FANUC-R-J3iB控制箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)為例，F(xiàn)ANUC控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)共分為6大工作部分：
（1）電源供給單元：由變壓器向電源分配單元輸出230V交流電，通過該單元的系統(tǒng)電源分配功能，負(fù)責(zé)對(duì)控制箱內(nèi)部各工作板卡輸出210V交流及±15V，+24V直流電。
（2）安全保護(hù)回路：由變壓器直接向急停單元供電，并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護(hù)回路，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行電路保護(hù)。
（3）伺服放大器：不僅提供伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)、抱閘電源，并且與絕對(duì)值編碼器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，與主控機(jī)間采用光纖傳輸數(shù)據(jù)，進(jìn)行實(shí)時(shí)信號(hào)循環(huán)反饋。
（4）輸入/輸出模塊：標(biāo)配為ModuleA/B，另外可通過Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設(shè)備進(jìn)行通信。
（5）主控機(jī)：整個(gè)控制系統(tǒng)的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負(fù)責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號(hào)交換和處理。
（6）示教器：示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及人機(jī)交互操作。
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