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FANUC A20B-2901-0763/02A因?yàn)轶w系需求高動(dòng)態(tài)照應(yīng)，實(shí)行電機(jī)選用Lenze高功用MCS同步伺服電機(jī)。電機(jī)在作業(yè)進(jìn)程中會(huì)發(fā)作發(fā)電能量，9400伺服PLC驅(qū)動(dòng)器外接一個(gè)制動(dòng)電阻。
9400伺服PLC驅(qū)動(dòng)器經(jīng)過集成的CAN接口與觸摸屏進(jìn)行通訊，拓寬IO接口經(jīng)過CAN總線與9400伺服PLC相連。
4.3 完畢的首要功用
1) CAM曲線在線核算
在畫面上輸入對(duì)于瓶子形狀的特征點(diǎn)，9400伺服PLC程序中即可依據(jù)瓶子形狀特征點(diǎn)得出瓶子形狀體積模型，然后依據(jù)瓶子體積、灌裝速度、大盤SSI編碼器視點(diǎn)核算出通用曲線方程，離散化得到核算CAM曲線。
FANUC A20B-2901-0763/02A 曲線核算過失維護(hù)
因?yàn)樵诠嘌b進(jìn)程不容許電機(jī)倒轉(zhuǎn)或許暴沖，CAM曲線的核算作用需求進(jìn)行容錯(cuò)檢查。
a) 特征點(diǎn)坐標(biāo)值輸入過失檢查；
b) 灌裝曲線趨勢(shì)檢查；
c) 檢查核算作用相鄰點(diǎn)之間值是不是跳變過大，以避免電機(jī)呈現(xiàn)暴沖景象。
3) CAM曲線在線切換
在出產(chǎn)線灌裝過沖中，運(yùn)用CAM曲線在線切換功用，完畢不停機(jī)切換灌裝不相同的瓶子。
4) Lock to CAM 功用
作業(yè)CAM曲線前，電機(jī)或許在恣意方位。為避免投入CAM曲線作業(yè)霎時(shí)刻電機(jī)呈現(xiàn)暴沖景象，可選用以下辦法：投入CAM曲線作業(yè)指令后，先將電機(jī)方位主動(dòng)定位到CAM核算曲線對(duì)應(yīng)的方位，定位完畢后再主動(dòng)作業(yè)CAM曲線。
5) 轉(zhuǎn)矩賠償
在外部慣量較大時(shí)，可以選用轉(zhuǎn)矩賠償。因?yàn)殡姍C(jī)作業(yè)時(shí)，外部負(fù)載為固定值，且負(fù)載方向一貫向下，可以等同為位能性負(fù)載。伺服操控器驅(qū)動(dòng)電機(jī)股動(dòng)桿上升時(shí)，需求加上此負(fù)載對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩量；電機(jī)股動(dòng)桿下降時(shí)，則需求減去此負(fù)載對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩量。5 Lenze亮點(diǎn)

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