依據(jù)CAN總線技能的多機伺服體系
2700輸入模塊總線操控網(wǎng)絡構(gòu)造
依據(jù)CAN總線技能的多電機伺服操控體系網(wǎng)絡構(gòu)造如圖1所示，體系由上位機、CAN總線、現(xiàn)場伺服單元節(jié)點構(gòu)成。數(shù)控體系上位機經(jīng)過CAN總線操控網(wǎng)絡節(jié)點任一伺服單元，數(shù)字伺服與數(shù)控體系之間數(shù)據(jù)傳輸可分為實時性數(shù)據(jù)信息和非實時性數(shù)據(jù)信息兩類。實時性數(shù)據(jù)指參加操控器實時方位、速度、轉(zhuǎn)矩等操控指令和反應信息，傳輸速度懇求較高。非實時性數(shù)據(jù)首要是指操控器參數(shù)設置、功用設定、確診功用、伺服情況與報警等信息，傳輸速度相對較低。
2700輸入模塊接口適配器是上位機與伺服單元數(shù)據(jù)傳輸和操控的橋梁，伺服單元收集現(xiàn)場的數(shù)據(jù)經(jīng)過總線傳給上位機，完結(jié)實時監(jiān)督和操控。
數(shù)字伺服體系網(wǎng)絡硬件與軟件計劃
CAN總線接口硬件電路
數(shù)控體系上位機選用研華公司PCL-841卡完結(jié)CAN總線通訊，伺服驅(qū)動體系選用TI公司TMS320LF2407A片內(nèi)CAN操控器[3>。該操控器悉數(shù)兼容CAN2.0B協(xié)議，具有規(guī)范和拓寬標識符，有數(shù)據(jù)幀和長途幀，2407A片內(nèi)CAN總線操控器與CAN物理總線接口選用82C250驅(qū)動器芯片。82C250選用阻抗為120Ω雙絞線作通訊介質(zhì)，信號選用差動接納和發(fā)送形式，抗攪擾才干強，最高通訊速率可達1Mbps。有三種不一樣作業(yè)辦法:高速、斜率操控和待機。本體系選用斜率操控，以降低射頻攪擾。為了添加抗攪擾才干，維護CAN操控器，在TMS320LF2407A與82C250之間加高速光電阻隔器，光電阻隔器選用HP公司HCPL-2630芯片，速度為10MHz，電路如圖2所示。
CAN總線網(wǎng)絡操控軟件包含網(wǎng)絡運用層協(xié)議、節(jié)點功用流程和編碼等的裝備和計劃[4>。
郵箱初始化裝備
包含對管腳的裝備、波特率的設定、郵箱的收發(fā)裝備等。首要，裝備MCRB寄存器，將IOPC6和IOPC7引腳裝備成格外功用，即CANRX和CANTX;其次，裝備MDER寄存器，即裝備郵箱使能和郵箱2～3功用;終究，對屏蔽ID寄存器進行裝備，能夠屏蔽恣意位ID，這種寄存器只對接納郵箱起效果。
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