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   郵箱中止設(shè)置CAN模塊專屬中止寄存器有CAN_IFR和CAN_IMR，運(yùn)用辦法與通常中止寄存器一樣。但 8300  選用二級中止辦法，高優(yōu)先級形式的CAN郵箱中止對應(yīng)INT1，高優(yōu)先級CAN過錯(cuò)中止對應(yīng)INT2;而低優(yōu)先級CAN郵箱中止和CAN過錯(cuò)中止都對應(yīng)INT5。所以在程序中要敞開對應(yīng)一級中止。接納幀ID的讀入在接納作業(yè)中，通常一個(gè)郵箱要接納多節(jié)點(diǎn)幀。因而，信息幀ID的讀出也很首要。不論有沒有屏蔽，所接納信息幀的ID會(huì)被置入MSGIDnH和MSGIDnL，但接納郵箱的ID并沒有改動(dòng)[5>。 

    程序框圖如圖3所示,試驗(yàn)程序運(yùn)用郵箱2接納，郵箱3發(fā)送。通訊軟件能夠選用查詢辦法或中止辦法，首要包含CAN操控器初始化程序、接納郵箱與發(fā)送郵箱設(shè)置、發(fā)送程序、接納程序。



發(fā)送程序只需求設(shè)定發(fā)送操控寄存器相應(yīng)位;接納程序要完結(jié): 

讀取已接納的郵箱標(biāo)識(shí)符格式; 
讀取接納的標(biāo)識(shí)符; 
讀取接納的數(shù)據(jù)長度; 
讀取接納的數(shù)據(jù)值。 

上位機(jī)經(jīng)過適配器與CAN總線銜接，用VC6.0編寫監(jiān)控軟件，并界說上位機(jī)作為局域網(wǎng)操作效勞器，用戶經(jīng)過它能夠?qū)Ω鱾€(gè)伺服單元進(jìn)行操作。 

結(jié)語 

TRICON  8300  總線具有杰出的網(wǎng)絡(luò)通訊功用、高牢靠性、抗攪擾才干強(qiáng)且經(jīng)濟(jì)實(shí)用，是一種很有出路的現(xiàn)場總線技能。它的運(yùn)用將為散布式運(yùn)動(dòng)操控供給一種新的處理計(jì)劃，會(huì)遭到咱們不斷添加的注重。新一代的智能數(shù)字伺服體系經(jīng)過CAN總線于敞開式數(shù)控體系互聯(lián)，是運(yùn)動(dòng)操控范疇展開的一個(gè)首要方向

多電機(jī)伺服操控廣泛運(yùn)用于各種電力傳動(dòng)主動(dòng)操控體系中，如配料、傳動(dòng)等出產(chǎn)進(jìn)程。伺服體系中電機(jī)操控功用和多電機(jī)間和諧操控的好壞直接影響出產(chǎn)進(jìn)程的質(zhì)量，怎樣高效辦理、便利運(yùn)用、實(shí)時(shí)操控是多電機(jī)伺服體系出產(chǎn)范疇亟待處理的首要疑問。因而，這篇文章提出一種依據(jù)CAN總線技能的多軸運(yùn)動(dòng)操控?cái)?shù)字溝通伺服體系。 

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