數(shù)控體系上位機(jī)選用研華公司PCL-841卡完結(jié)CAN總線通訊，伺服驅(qū)動(dòng)體系選用TI公司2652輸入模塊片內(nèi)CAN操控器[3>。該操控器悉數(shù)兼容CAN2.0B協(xié)議，具有規(guī)范和拓寬標(biāo)識(shí)符，有數(shù)據(jù)幀和長(zhǎng)途幀，2407A片內(nèi)CAN總線操控器與CAN物理總線接口選用82C250驅(qū)動(dòng)器芯片。82C250選用阻抗為120Ω雙絞線作通訊介質(zhì)，信號(hào)選用差動(dòng)接納和發(fā)送形式，抗攪擾才干強(qiáng)，最高通訊速率可達(dá)1Mbps。有三種不一樣作業(yè)辦法:高速、斜率操控和待機(jī)。本體系選用斜率操控，以降低射頻攪擾。為了添加抗攪擾才干，維護(hù)CAN操控器，在TMS320LF2407A與2652輸入模塊之間加高速光電阻隔器，光電阻隔器選用HP公司HCPL-2630芯片，速度為10MHz，電路如圖2所示。
CAN總線網(wǎng)絡(luò)操控軟件包含網(wǎng)絡(luò)運(yùn)用層協(xié)議、節(jié)點(diǎn)功用流程和編碼等的裝備和計(jì)劃[4>。
郵箱初始化裝備
包含對(duì)管腳的裝備、波特率的設(shè)定、郵箱的收發(fā)裝備等。首要，裝備MCRB寄存器，將IOPC6和IOPC7引腳裝備成格外功用，即CANRX和CANTX;其次，裝備MDER寄存器，即裝備郵箱使能和郵箱2～3功用;終究，對(duì)屏蔽ID寄存器進(jìn)行裝備，能夠屏蔽恣意位ID，這種寄存器只對(duì)接納郵箱起效果。
;CAN郵箱初始化裝備
CAN_INIT:
LDP#DP_PF2
LACL MCRB
;裝備CAN引腳
OR#0C0H
;IOPC6,IOPC7裝備為格外功用:CANRX,CANTX
SACLMCRB
GE FANUC I/O MODULE # IC675PDI081 PROFIBUS STATION
GE Fanuc IC660/EBD020C 21 Port I/O Module #20284
GE Fanuc IC600CB503L I/O Control IC600CB503-L
GE Fanuc IC600CB503K I/O Control IC600CB503-K
GE Fanuc IC610MDL129A Input
GE Fanuc IC610MDL107B/IC610MDL107 Input
GE FANUC IC693MDL241C INPUT 24VAC/DC 16PT
GE Fanuc IC693PWR321X/IC693PWR321/IC-693-PWR-321 NEW!!!
NEW GE Fanuc 11 Slot Grounding Bar 44B295864-001
GE Fanuc IC600LR648K Logic Memory IC600LR648-K
GE Fanuc A20B-1003-0340/A20B10030340/A20B1003034005C
GE Fanuc A20B-2902-053/A20B2902053/A20B-2902-0531
GE Fanuc A20B-2902-037/A20B2902037/A20B-2902-0371
GE Fanuc Genius Scanner PCB
GE Fanuc / Ramix RM610/4 Quad 10/100 Ethernet NIC RM610
GE Fanuc IC660EBD100C Genius 115V In/Out IC660EBD100-C
GE Fanuc IC660EBA100C Genius Analog In/Ou IC660EBA100-C
