WR-D4005由于伺服電機(jī)的格外性，每作業(yè)一段時刻咱們需求找一次各電機(jī)的零點，
確保每次作業(yè)循環(huán)在同一原點，所以用了兩個挨近開關(guān)用作兩個伺服的原
點查看。
四：軟件規(guī)劃
體系軟件分為PLC WR-D4005 體系操控程序和觸摸屏與稱重儀及微型打印機(jī)的通訊程序
。體系操控程序用梯型圖編制，首要完結(jié)體系的邏輯操控，使得體系各設(shè)
備能和諧作業(yè).PLC操控程序分為手/主動程序，其間手動程序是將一個無缺
的主動進(jìn)程分解成四步：平開翻開，平開關(guān)閉，上懸翻開，上懸關(guān)閉，其
首要用于調(diào)整用。而主動程序分為主動平開和主動上懸。關(guān)于本程序來講
操控伺服部份的程序是要害。一般狀況下，伺服電機(jī)一般用于單一意圖送
料或單一軌道的行走，但本程序中，每個程序周期中伺服的行走軌道每一
步都要改動，因而要實時的盯梢伺服所在狀況，即伺服是處于運轉(zhuǎn)仍是到
位狀況。本例中咱們用了八個數(shù)據(jù)寄存器WR-D4005 到D7中別離是伺服每步
移動的間隔值，程序流程圖見圖四。伺服操控器中有一個專門的緩沖區(qū)存
取伺服馬達(dá)每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖數(shù)，伺服馬達(dá)每轉(zhuǎn)一圈移動的間隔，伺服馬
達(dá)的最高速度和運轉(zhuǎn)速度，伺服馬達(dá)方針移動間隔等體系數(shù)據(jù)。程序運轉(zhuǎn)
的每個分步完結(jié)后，將D0—D7的值別離送到伺服的緩沖中去，一同D0—D7
的值要在觸摸屏上能顯現(xiàn)和修正，由于關(guān)于紛歧樣的窗型D0—D7的值紛歧
樣，
一同在觸摸屏上也懇求能修正伺服的運轉(zhuǎn)速度和作業(yè)循環(huán)次數(shù)，這么大大
的進(jìn)步了設(shè)備的作業(yè)功率和靈敏性。
別的本體系中有兩臺稱重儀要和觸摸屏通訊，由于是選用RS485串口通訊，
觸摸屏一個時刻只能和一臺稱重儀通訊，因而咱們選用分時的辦法別離和1
＃，2＃稱重儀通訊，然后將拉力值和扭力值在觸摸屏上顯現(xiàn)。
ABB DAI04
ABB DDI01
ABB DPW01
ABB DAO01
ABB DAI01
ABB DDO02
ABB DLM02
ABB DAI05
ABB DI610
ABB DO610
ABB DRA02
ABB DSDP170
ABB PM825
ABB 37911-4-0338125
ABB AO610
ABB DAI03
ABB DSQC 322
ABB DSQC327A
ABB DSQC352
ABB PM630
ABB 37911-4-0338124
ABB 72395-4-0339123
ABB AI610
ABB CI625
ABB DCP02
ABB DCP10
ABB DDI03
ABB DDO01
ABB DLM01
ABB DO620
ABB DSAI130
ABB DSAI145
ABB DSAO110
ABB DSQC354
ABB DSQC602
