WR-D4005由于伺服電機(jī)的格外性，每作業(yè)一段時(shí)刻咱們需求找一次各電機(jī)的零點(diǎn)，
確保每次作業(yè)循環(huán)在同一原點(diǎn)，所以用了兩個(gè)挨近開關(guān)用作兩個(gè)伺服的原
點(diǎn)查看。
四：軟件規(guī)劃
體系軟件分為PLC WR-D4005 體系操控程序和觸摸屏與稱重儀及微型打印機(jī)的通訊程序
。體系操控程序用梯型圖編制，首要完結(jié)體系的邏輯操控，使得體系各設(shè)
備能和諧作業(yè).PLC操控程序分為手/主動(dòng)程序，其間手動(dòng)程序是將一個(gè)無缺
的主動(dòng)進(jìn)程分解成四步：平開翻開，平開關(guān)閉，上懸翻開，上懸關(guān)閉，其
首要用于調(diào)整用。而主動(dòng)程序分為主動(dòng)平開和主動(dòng)上懸。關(guān)于本程序來講
操控伺服部份的程序是要害。一般狀況下，伺服電機(jī)一般用于單一意圖送
料或單一軌道的行走，但本程序中，每個(gè)程序周期中伺服的行走軌道每一
步都要改動(dòng)，因而要實(shí)時(shí)的盯梢伺服所在狀況，即伺服是處于運(yùn)轉(zhuǎn)仍是到
位狀況。本例中咱們用了八個(gè)數(shù)據(jù)寄存器WR-D4005 到D7中別離是伺服每步
移動(dòng)的間隔值，程序流程圖見圖四。伺服操控器中有一個(gè)專門的緩沖區(qū)存
取伺服馬達(dá)每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖數(shù)，伺服馬達(dá)每轉(zhuǎn)一圈移動(dòng)的間隔，伺服馬
達(dá)的最高速度和運(yùn)轉(zhuǎn)速度，伺服馬達(dá)方針移動(dòng)間隔等體系數(shù)據(jù)。程序運(yùn)轉(zhuǎn)
的每個(gè)分步完結(jié)后，將D0—D7的值別離送到伺服的緩沖中去，一同D0—D7
的值要在觸摸屏上能顯現(xiàn)和修正，由于關(guān)于紛歧樣的窗型D0—D7的值紛歧
樣，
一同在觸摸屏上也懇求能修正伺服的運(yùn)轉(zhuǎn)速度和作業(yè)循環(huán)次數(shù)，這么大大
的進(jìn)步了設(shè)備的作業(yè)功率和靈敏性。
別的本體系中有兩臺(tái)稱重儀要和觸摸屏通訊，由于是選用RS485串口通訊，
觸摸屏一個(gè)時(shí)刻只能和一臺(tái)稱重儀通訊，因而咱們選用分時(shí)的辦法別離和1
＃，2＃稱重儀通訊，然后將拉力值和扭力值在觸摸屏上顯現(xiàn)。
ABB DAI04
ABB DDI01
ABB DPW01
ABB DAO01
ABB DAI01
ABB DDO02
ABB DLM02
ABB DAI05
ABB DI610
ABB DO610
ABB DRA02
ABB DSDP170
ABB PM825
ABB 37911-4-0338125
ABB AO610
ABB DAI03
ABB DSQC 322
ABB DSQC327A
ABB DSQC352
ABB PM630
ABB 37911-4-0338124
ABB 72395-4-0339123
ABB AI610
ABB CI625
ABB DCP02
ABB DCP10
ABB DDI03
ABB DDO01
ABB DLM01
ABB DO620
ABB DSAI130
ABB DSAI145
ABB DSAO110
ABB DSQC354
ABB DSQC602
