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1P6SE64001PB0AA0依據(jù)體系的規(guī)劃懇求，選用OMRON公司出產(chǎn)的CPM2A小型機。CPM2A在一

個細(xì)巧的單元內(nèi)歸納有各種功用，包含同步脈沖操控、間斷輸入、脈沖輸

出、模仿量設(shè)定和時鐘功用等。CPM2A的CPU單元又是一個獨立單元，能處

理廣泛的機械操控運用疑問，所以它是在設(shè)備內(nèi)用作內(nèi)裝操控單元的抱負(fù)

商品。無缺的通訊功用確保了與個人核算機、其它OMRON PC和OMRON可編程

終端的通訊。這些通訊才干使四軸聯(lián)動簡練機械手能便當(dāng)?shù)娜诤系焦I(yè)控

制體系中。
1P6SE64001PB0AA0軟件編程
1. 軟件流程圖
流程圖是PLC程序規(guī)劃的根底。只需規(guī)劃出流程圖，才也許順暢而快捷

地編寫出梯形圖并寫出句子表，終究完結(jié)程序的規(guī)劃。所以寫出流程圖非

常要害也是程序規(guī)劃首要要做的使命。依據(jù)四軸聯(lián)動簡練機械手的操控要

求，制造流程圖如圖2所示。

圖2 軟件流程圖
2. 程序有些
由于論文篇幅有限，這兒只列出了開端兩段程序，供讀者參閱，見圖3
140DRA84000 
140XBP01600
140ACO02000
140ACO02000
140AVO02000
140CRA21110
140XTS00212 
140ACI03000
140CRA21110
140CPU11302
140ACI03000
140CHS11000
140DDO15310
140CPS11400
140DDO35300 
140ARI03010 
140CRA93100 
140NOM21100
140DAO84210 
140CRP93100 
140CPU11302
140DAI54000
140DDI84100 
140CFE03200
140DAO84210 
140CRA93101 
140XBP01000