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 6ES5-308-3UC11伺服電機及其驅(qū)動器
機械手的旋滾動作選用松下伺服電機A系列小慣量MSMA5AZA1G，其額外

輸出50W、100/200V共用，旋轉編碼器規(guī)格為增量式（脈沖數(shù)2500p/r、分

辨率10000p/r、引出線11線）；有油封，無制動器，軸選用鍵槽銜接。該

電機選用松下公司共同算法，使速度頻率呼應進步2倍，抵達500Hz ；定位

 6ES5-308-3UC11超調(diào)整守時刻縮短為以往松下伺服電機商品V系列的1/4。具有共振按捺功

能、操控功用、全閉環(huán)操控功用，可補償機械的剛性缺乏，然后完結高速

定位，也可經(jīng)過外接高精度的光柵尺，構滿意閉環(huán)操控，進一步進步體系

精度。具有慣例主動增益調(diào)整和實時主動增益調(diào)整兩種主動增益調(diào)整辦法

，還配有RS-485、RS-232C 通訊口，使上位操控器可一同操控多達16個軸

。伺服電機驅(qū)動器為A系列MSDA5A3A1A，適用于小慣量電動機。
3. 直流電機
可回旋360°的轉盤安排有直流無刷電機股動，體系選用的是北京和時

利公司出產(chǎn)的57BL1010H1無刷直流電機，其調(diào)速規(guī)模寬、低速力矩大、運

行平穩(wěn)、低噪音、功率高。無刷直流電機驅(qū)動器運用北京和時利公司出產(chǎn)

的BL-0408驅(qū)動器，其選用24～48V直流供電，有起停及轉向操控、過流、

過壓及堵轉維護，且有毛病報警輸出、外部模仿量調(diào)速、制動迅速停機等

特征。
4. 旋轉編碼器
在可回旋360°的轉盤安排上，設備有OMRON公司出產(chǎn)的E6A2增量型旋

轉編碼器，編碼器將信號傳給PLC，完結轉盤安排的準斷定位。
5. PLC的選型
140AVO02000
140CPU43412
140DSI35300
140DSI35300
140NOA61100
140NOA62200
140DRA84000 
140CPS21400
140ACI03000
140DAI74000 
140ARI03010 
140DRC83000
140CPS12400
140DDO35301 
140ACO02000 
140XBP01600
140XBP01600   
140CPU11303
140DRA84000
140CPS11400 
140DDO15310
140XTS01203
140CPS12420
140NOE77110  
140ARI03010
140ATI03000
140DAI54300