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在控制系統(tǒng)中,某些執(zhí)行機構(gòu)如果頻繁動作,會導致小幅振蕩,造成嚴重的機械磨損。從控制要求來說,很多系統(tǒng)又允許被控量在一定范圍內(nèi)存在誤差。帶死區(qū)的PID控制器(見圖8-5)能防止執(zhí)行機構(gòu)的頻繁動作。當死區(qū)非線性環(huán)節(jié)的輸入量(即誤差ev(n))的絕對值小于設定值B時,死區(qū)非線性的輸出量(即PID控制器的輸入量)為0,這時PID控制器的輸出分量中,比例部分和微分部分為0,積分部分保持不變,因此PID的輸出保持不變,PID控制器不起調(diào)節(jié)作用,系統(tǒng)處于開環(huán)狀態(tài)。當誤差的絕對值超過設定值時,開始正常的PID控制。在SFB 41“CONT_C”中,死區(qū)寬度DEADB_W相當于圖8-5中的死區(qū)設定值B。
調(diào)用系統(tǒng)功能塊時,應指定相應的背景數(shù)據(jù)塊。系統(tǒng)功能塊的參數(shù)保存在背景數(shù)據(jù)塊中,可以通過數(shù)據(jù)塊的編號、偏移地址或符號地址來訪問背景數(shù)據(jù)塊。
041912 TAPER LOCK BUSHING
3041959 GUIDE PIN
3041960 GUIDE PIN
3041961 GUIDE PIN CERAMIC, D1=13
3042254 SCREW
3042401 NIPPLE
3042765 PRESSURE GAUGE
3042830 SHAFT
3042844 TIGHTENING DEVICE
3042860 TOOTH BELT WHEEL
3042862 ROLLER BEARING
3042863 SEALING WASHER
3043081 AC-SERVOAMPLIFIER
3043082 AC-SERVOAMPLIFIER
3043083 SERVO POWER SUPPLY
3043249 ABSOLUTE ENCODER
3043250 SHAFT COUPLING
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3043280 Y-PLUMMER BLOCK BEARING
3043893 COUNTER BALANCING SYSTEM
3043948 TOOTH BELT
3044103 MAIN CPU
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3044113 POWER SUPPLY
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3044430 TOOTH BELT
3044434 CHAIN WHEEL
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