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KUKA KSD1-16子程序調(diào)用CALL與子程序返
回指令SRET
• CALL：連續(xù)執(zhí)行型子程序調(diào)用指令。
• 功能：調(diào)用子程序。
• 編號(hào)為FNC01。
• 操作數(shù)Pn是跳轉(zhuǎn)指針P，它標(biāo)明子程序的入口
地址。
KUKA KSD1-16的取值范圍為0～62
• 子程序調(diào)用指令也可以是脈沖執(zhí)行型，表示為
CALLP。2.子程序調(diào)用CALL與子程序返
回指令SRET
• SRET：子程序返回指令。
• 功能：結(jié)束子程序，返回調(diào)用子程序指
令的下一條指令處繼續(xù)運(yùn)行。
• 編號(hào)為FNC02。
• SRET指令無(wú)操作數(shù)。
子程序調(diào)用CALL與子程序返
回指令SRET
• 在編程時(shí)，常將公共程序段或多次執(zhí)行的
程序段單獨(dú)編寫(xiě)在主程序的后面，作為子
程序，供主程序調(diào)用。
• 子程序須在主程序之后編寫(xiě)，并以主程序

結(jié)束指令FEND(FNC06)將兩部分分開(kāi)。

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