6SC6110-6AA00在開始PID自整定調(diào)整前，整個PID控制回路必須工作在相對穩(wěn)定的狀態(tài)。
穩(wěn)定的PID是指過程變量接近設(shè)定值，輸出不會不規(guī)則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。
問題與解決方法：
6SC6110-6AA00輸出總是輸出很大的值，并在這一區(qū)間內(nèi)調(diào)節(jié)變化
如何獲得一個穩(wěn)定的PID回路
產(chǎn)生原因：
?。鲆妫℅ain）值太高
?。甈ID掃描時間（sample time）太長（對于快速響應(yīng)PID的回路）
解決方法：降低增益（Gain）值并且/或選擇短一些的掃描時間
2.過程變量超過設(shè)定值很多（超調(diào)很大）
如何獲得一個穩(wěn)定的PID回路
產(chǎn)生原因：積分時間（Integral time)可能太高
解決方法：降低積分時間
3.得到一個非常不穩(wěn)定的PID
如何獲得一個穩(wěn)定的PID回路
產(chǎn)生原因：
．如果用了微分，可能是微分參數(shù)有問題
?。疀]有微分，可能是增益（Gain）值太高
解決方法：
?。{(diào)整微分參數(shù)到0－1的范圍內(nèi)
?。鶕?jù)回路調(diào)節(jié)特性將增益值降低，最低可從0.x 開始逐漸增大往上調(diào)，直到獲得穩(wěn)定的PID。
STEP7在WINOOWsXP/Server2003中的用戶權(quán)限
請注意下列與用戶權(quán)限相關(guān)的要點：
為了可以使用STEP 7，必須至少以用戶登錄(不是以客人登錄)。
若要安裝STEP 7軟件和HSP，使用"設(shè)置PG/PC接口"應(yīng)用程序設(shè)置模塊和更改設(shè)置，要求具備管理員權(quán)限。
若要使用選項數(shù)據(jù)包，則檢查特定選項數(shù)據(jù)包要求具備何種權(quán)限。
如果項目存儲在NTFS驅(qū)動器上，則用戶必須在此具有完全訪問權(quán)限。這也適用于HSP升級版文件夾(默認路徑：C:\HWUPDATES)。默認項目目錄STPROJ范圍內(nèi)的訪問權(quán)自動對所有用戶開放。
注意
僅對STEP 7啟用使用用戶權(quán)限工作。不確保用戶權(quán)限足以操作選項數(shù)據(jù)包。此處可能需要管理員權(quán)限或超級用戶權(quán)限。
在安裝/卸載新硬件后，計算機必須在管理員權(quán)限下至少啟動一次。
中國石油網(wǎng)消息：大慶石化公司ABS樹脂產(chǎn)品摻合PLC控制系統(tǒng)經(jīng)過半年的投用運行，大小造粒線分離技術(shù)日前獲得成功。去年7月份，化工三廠在裝置停車大檢修期間，對ABS樹脂產(chǎn)品摻合PLC控制系統(tǒng)實施大小造粒線分離的更新改造，有效地減少了非計劃停車，確保了裝置長周期運行。
PLC是工廠自動化控制最重要的控制裝置之一，在工廠中擁有廣泛的應(yīng)用。隨著技術(shù)的進步，PLC已經(jīng)脫離了“邏輯控制”的簡單范圍，更多的PLC擁有模數(shù)轉(zhuǎn)換、數(shù)模轉(zhuǎn)換、高速計數(shù)、速度控制、位置控制、軸定位控制、溫度控制、PID控制、遠程通信和高級語言編程等功能。
由于技術(shù)發(fā)展的歷史原因，傳統(tǒng)的PLC產(chǎn)品還是比較封閉的。但在信息相互交流對即時性、流通性要求日益加深的今天，PLC要繼續(xù)適應(yīng)工廠控制的需要，開放性趨勢已經(jīng)日趨明顯。伴隨著PLC的不斷開放，其擁有的功能也更加豐富。本期我們將對開放性更高的PLC功能發(fā)展進行探討。
開放趨勢已經(jīng)顯現(xiàn)
自1969年世界上誕生了第一臺可編程邏輯控制器（PLC）以來，可編程控制技術(shù)在工業(yè)控制領(lǐng)域便一路高歌，取得了極為廣泛的應(yīng)用。但是在這過去的30多年里，計算機技術(shù)、電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)以及自動控制技術(shù)的飛速發(fā)展，使得工程師們在工業(yè)應(yīng)用中對于控制器的功能需求也遠遠超越了當初的“順序邏輯控制”的簡單期望。
來自于奧地利的貝加萊（B&R）工業(yè)自動化公司便是敏銳地捕捉到這一技術(shù)需求的變化，早在1994年便在全球第一個推出了基于定性實時多任務(wù)操作系統(tǒng)(RealTimemulti-taskingOperationSystem)的可編程計算機控制器（PCC—ProgrammableComputerController），時至今日，仍然代表了這一創(chuàng)新技術(shù)的發(fā)展趨勢，成為新一代自控工程師的新寵。我們知道，常規(guī)的PLC大多依賴于單任務(wù)的時鐘掃描或監(jiān)控程序，來處理程序本身的邏輯運算指令以及外部的I/O通道的狀態(tài)采集與刷新，整個應(yīng)用程序采用一個循環(huán)周期，但事實上在一個控制系統(tǒng)中，雖然往往有一些數(shù)據(jù)量是實時性要求很高的，但也有很多大慣性的模擬量是沒有太高實時要求的，如果采用同樣的刷新速度其實是對資源的浪費，而且循環(huán)順序掃描的運行機制也直接導(dǎo)致了系統(tǒng)的控制速度嚴重依賴于應(yīng)用程序的大小，應(yīng)用程序一旦復(fù)雜龐大，控制速度就必然降低。這無疑是與I/O通道高實時性控制的要求相違背的。
這種多任務(wù)的運行機制，采用大型應(yīng)用軟件的模塊化設(shè)計思想，還帶來了項目開發(fā)效率上的提高，有著常規(guī)PLC無法比擬的靈活性。因為多任務(wù)的思想使得各個任務(wù)模塊的功能描述更趨清晰簡潔，用戶可以自行開發(fā)自己獨有的而又同時具有通用性的獨立功能模塊，并將其封裝以便于日后在其他應(yīng)用項目中重新使用。而且各個不同的任務(wù)甚至可以由開發(fā)小組的不同成員分別編制，不同的開發(fā)人員基于共同的約定，可以靈活選用不同編程語言，這就意味著不僅在常規(guī)PLC上一直為人們所熟悉的梯形圖，指令表等符合IEC6113-3規(guī)范的通用語言可以在PCC上繼續(xù)沿用，而且用戶還可采用更為高效直觀的高級語言，比如ANSIC和AutomationBasic，從而實現(xiàn)復(fù)雜的數(shù)學運算功能和過程控制算法。
而且所有這些編程語言，PCC都采用“符號變量”來標識外部I/O通道及內(nèi)部寄存器單元(例如用戶可用motor_run來代表某開關(guān)量輸出通道，button_down代表某開關(guān)量輸入通道)。這樣，軟件開發(fā)人員毋需熟知PCC內(nèi)部的硬件資源分布，而只須集中精力于項目本身的工藝要求，即可迅速編制出結(jié)構(gòu)清晰功能明確的控制程序來。
PCC在硬件上的特點，還體現(xiàn)在它為工業(yè)現(xiàn)場的各種信號和應(yīng)用設(shè)計了許多專用的接口模塊和功能模塊，如溫度、張力、步進電機驅(qū)動、示波器、鼓序列發(fā)生、脈沖編碼，稱重、超聲波信號等等。它們將各種形式的現(xiàn)場信號十分方便的接入以PCC為核心的數(shù)字控制系統(tǒng)中，用戶可按需要對I/O通道進行數(shù)十點、數(shù)百點至數(shù)千點的擴展與聯(lián)網(wǎng)。在PCC模塊內(nèi)部，CPU的數(shù)據(jù)總線與IO總線分離，并配置有獨立的I/O處理器，特有的時間處理單元（TPU）在不增加CPU負荷的前提下，高速處理無論簡單或復(fù)雜的定時任務(wù)，其基準計時頻率可高達6.29MHz，因此目前被廣泛應(yīng)用于測頻測相及PWM等極高精度的時間處理場合中。而其所有數(shù)字量輸入端都經(jīng)過了光電耦合隔離，模擬量輸入端也都經(jīng)過了RC濾波處理，因此具有很好的抗干擾能力，其整體硬件平均無故障時間MTBF高達50萬小時。
PCC在遠程通信方面的靈活性，是區(qū)別于常規(guī)PLC的另一顯著標志，作為構(gòu)成現(xiàn)場分布式控制的主要供應(yīng)商之一，貝加萊PCC為此提供了十分靈活多樣的解決方案。除開放式現(xiàn)場總線的網(wǎng)絡(luò)方案之外，PCC還提供了多種網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，用戶不僅可以采用貝加萊的獨有網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，也可以方便的與其他廠家的PLC或其他工控設(shè)備聯(lián)網(wǎng)通信(如Siemens，AB，Modicon等)，在一些特殊情況下，PCC還為用戶提供了創(chuàng)建自定義協(xié)議的幀驅(qū)動（Framedrive）工具。特別值得一提是EthernetPOWERLINK網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，這是2001年貝加萊公司在競爭對手還在討論實時工業(yè)以太網(wǎng)概念的時候，便在全球第一次推出并實用化了真正意義的實時工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)，這也是全球第一個開放的安全級（SIL3）實時工業(yè)以太網(wǎng)。2007年初該公司又已經(jīng)發(fā)布其實現(xiàn)了千兆級實時工業(yè)以太網(wǎng)EthernetPOWERLINK的消息。由于具備這樣的技術(shù)優(yōu)勢，PCC常常能解決許多常規(guī)PLC所望塵莫及的通信難題，輕松實現(xiàn)與各種不同產(chǎn)品，不同通信協(xié)議的高效互聯(lián)。
Rexroth Flügelzellenpumpe PV7-17/25-30RE01MC0-16
Simatic S7 CPU412-2 6ES7 412-2XG04-0AB0 NOV
Simatic S5 WF721 6FM1 721-3AA20 6FM1721-3AA20 OVP
Simatic S5 Speicherbg. 6ES5 516-3UA11 6ES5516-3UA11 OVP
Sick Tastender Laserscanner PLS100-111 ovp
Sick Farbsensor CS3-P3632 ovp
Siemens Simatic NET Industrial Ethernet OSM 6GK1105-0AA
Siemens SIMOVERT Masterdrive MC 6SE7 022-6TP50
Simatic S5 AS511 6ES5 511-5AA14 versiegelt E8
Rexroth IndraControl VDP 40 15" Display VDP40.2BIN-G4-P
Siemens AC HSA Motor 1PH6103-4NF46-Z
Siemens Servomotor Motor 1FK6064-7AF71-1EH0 1FK60647AF7
INDRAMAT Servomotor MAC112D-0-ED-3-C/180-A-2/S019 MAC11
Allen Bradley AC Servo Controller 1394C-AM03 Series C
Gardner Denver ELMO-G Gebläse G200 2BH1640-7GH47
REXROTH Servomotor MDD071A-N-060-N2T-095GB0 REM
ABB DSAO 120 Analog Output Board 57120001-EY GEB
INDRAMAT Servomotor MAC112B-1-GD-4-C/130-A-1(WI517L/S05
Mannesmann Demag Umrichter UD-DPU 415V 024 E00 GEB
Siemens Simodrive 611 VSA Modul 6/12A 6SC6110-6AA00 ovp
Siemens Simovert Steuerungsbaugruppe 6SE7090-0AD5 SIE
Indramat Servomotor MDD093B-N-030-N2M-110GB1 MDD093BN03
Simatic S5-110F Vergleicherbaugruppe 6ES5 901-7FA11 GEB
Simatic S5 CP581 6ES5 581-0EA11 + 6ES5 581-3LA11 GEB
Siemens Simodrive 611 VSA Modul 40/80 A 6SC6114-0AA00 G
