BQ2B060QLD眾所周知，融8孤功卞芡換器控制器與位置檢測(cè)器為體，其性能的改善不能味地依靠?jī)?yōu)化3醒與功率變換器設(shè)計(jì)，而必須借助先進(jìn)控制策略的手段從20世紀(jì)80年代3只河問(wèn)世至今，在36河控制方面己涌現(xiàn)出大量先進(jìn)整地對(duì)其予以綜述的文獻(xiàn)卻頗少，現(xiàn)有的文獻(xiàn)也僅以對(duì)3說(shuō)的控制梭式作了報(bào)道+長(zhǎng)涉及控制理論的應(yīng)用。本文結(jié)合38俚目刂頗J劍，述比較了3洲的各種控制，力反映3山在控制策略方仙的研進(jìn)展，限于篇幅，對(duì)備控制策略只作簡(jiǎn)要概括和必要的分析與評(píng)價(jià)23，添的控制模式8罐的町控參數(shù)為定子繞組叫玉開(kāi)通角6斷角，3的控制就是如合理改貨這些控制參數(shù)以達(dá)到運(yùn)行要求根據(jù)改變控制參數(shù)的不同方式，36河有3種控制模式，即角度位置控制BQ2B060QLD土控制，30，1加1稱(chēng)0其中，0是電壓保持不變，迎過(guò)改變汗迎角和關(guān)斷角調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)違適于電機(jī)較違似足付于每個(gè)由轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩確定的運(yùn)行點(diǎn)，開(kāi)通角與關(guān)斷角有多種組合。每種組合付應(yīng)+同的性能。具體操作較復(fù)雜，且很難得到滿(mǎn)意的性能，以般應(yīng)用于電機(jī)低速區(qū)，是為限制電流超過(guò)功率開(kāi)關(guān)元件和電機(jī)允許的最大電流而采取的方法。實(shí)際上是調(diào)節(jié)電壓的有效利用值，與人類(lèi)似，它也可以隨轉(zhuǎn)速負(fù)載要求調(diào)節(jié)開(kāi)關(guān)角，是在固定的開(kāi)關(guān)角條件下，通過(guò)調(diào)節(jié)繞組電壓控制電機(jī)轉(zhuǎn)違。它分直流側(cè)作1斬波調(diào)樂(lè)相開(kāi)關(guān)斬波調(diào)卡與無(wú)斬波調(diào)壓而無(wú)斬波調(diào)壓是通過(guò)調(diào)節(jié)整流電壓以響應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速要求，在整個(gè)速度范圍內(nèi)只有個(gè)運(yùn)行模式，即單脈沖方式3314的控制策略在3；0發(fā)展初期，及其功。字變換器簡(jiǎn)單經(jīng)濟(jì)可靠的優(yōu)點(diǎn)使得360度風(fēng)靡歐洲，傳動(dòng)界都試將其迅速商品化但當(dāng)時(shí)3即的研究中國(guó)博士后科學(xué)基金資助。
尚處于開(kāi)創(chuàng)階段，它的結(jié)構(gòu)理論運(yùn)行理論設(shè)計(jì)方法等都不成熟，大多數(shù)研宄集中于36河與功率變換器的分析設(shè)十7，而，制屯略主要以線(xiàn)性模型為基礎(chǔ)，結(jié)合傳統(tǒng)，1或，控制器，簡(jiǎn)單地運(yùn)用上述3種控制模式，比如采用前饋轉(zhuǎn)矩或電流控制反饋轉(zhuǎn)速控制14由此構(gòu)建的5尺0系統(tǒng)難以獲得理想的輸出特性，不但轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)大噪聲大，而且系統(tǒng)魯棒性差，其動(dòng)靜態(tài)性能無(wú)法勾直流傳動(dòng)相媲美，這嚴(yán)重地阻礙5出的商品化進(jìn)槐其原眉主耍為，為度非線(xiàn)性系統(tǒng)，具有雙凸極集中繞組的幾何結(jié)構(gòu)，為輸出最大轉(zhuǎn)矩而常運(yùn)行于飽和狀態(tài)，磁阻轉(zhuǎn)矩是定子電流與轉(zhuǎn)子位置的非線(xiàn)性函數(shù)，傳統(tǒng)的線(xiàn)性控制方法難以滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)較快的36河非線(xiàn)性變參數(shù)要求為改善系統(tǒng)性能，國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)36河的控制策略進(jìn)行了深入細(xì)致的研，3.1線(xiàn)性化控制考慮到51憤1為耦合非線(xiàn)性多變?cè)囅到y(tǒng)，分幾何方法應(yīng)，15，對(duì)，實(shí)現(xiàn)了非線(xiàn)性狀態(tài)反饋線(xiàn)性化擰制。很好地補(bǔ)償了抓1的非線(xiàn)性特性，解耦了定子相電流在磁阻轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生中的影響，在機(jī)器人的軌跡跟蹤中38河作為直接傳動(dòng)執(zhí)行元件取得了優(yōu)良性能，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)1.但是，系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)需要知道電機(jī)的所有參數(shù)，而且需要全狀態(tài)轉(zhuǎn)子位置轉(zhuǎn)速加速度定子電流可測(cè)。
配函數(shù)，使換相期間的原導(dǎo)通相轉(zhuǎn)矩線(xiàn)性減小，新導(dǎo)通相轉(zhuǎn)矩線(xiàn)性，大，并應(yīng)用非線(xiàn)性轉(zhuǎn)矩控制補(bǔ)償反電勢(shì)與電感的非線(xiàn)性特性，從而使原非線(xiàn)性系統(tǒng)線(xiàn)性化，改善了系統(tǒng)性能，減小了轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。
能，但是單純基于線(xiàn)性控制律的反饋線(xiàn)性化控制器不足以處理5，模型中的不確定性，在實(shí)現(xiàn)時(shí)系統(tǒng)性能很難被保為了增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性，文獻(xiàn)17 18，又寸31速度跟蹤應(yīng)用，考慮到模型具有不確定性，晉于叩⑴胃第方法設(shè)計(jì)魯棒的反饋線(xiàn)性化技制器，文獻(xiàn)17內(nèi)仿真纟果，文獻(xiàn)8為其實(shí)現(xiàn)訕過(guò)慮系統(tǒng)模徹的不確定忭，雖使1；1系統(tǒng)的暫態(tài)穩(wěn)態(tài)忡能及魯棒性所改存。但是轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)仍然較大，而且在額定負(fù)載下存在的速度誤差131.1.0.。等人則將反饋線(xiàn)性化技術(shù)和奇異攝動(dòng)技術(shù)應(yīng)用于5抓1的控制1通過(guò)減小轉(zhuǎn)，永動(dòng)實(shí)現(xiàn)5仍的動(dòng)態(tài)件能，似足這種方法使用的，8的降階模型，而且它要求知道轉(zhuǎn)矩4立置布流特性的先驗(yàn)知識(shí)，要求復(fù)雜的線(xiàn)性化和解耦變換電路LRenAinorTSI！M電動(dòng)態(tài)及機(jī)械動(dòng)態(tài)的全階參數(shù)化作線(xiàn)性模甩，將非線(xiàn)性自適應(yīng)反饋線(xiàn)性化控制應(yīng)用于3相8晷2這種方法減小系統(tǒng)建校誤差的於響，使用參數(shù)的在線(xiàn)，計(jì)避免預(yù)先測(cè)試。在位置控制的應(yīng)用中顯了系統(tǒng)的高性能，即轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)大人減小。具有強(qiáng)的抑制，1擾能力。而阡無(wú)需測(cè)景電機(jī)的加速度，無(wú)需先驗(yàn)知識(shí)，實(shí)現(xiàn)容易。但是，它使用的模型忽略了磁飽和效應(yīng)，這雖然簡(jiǎn)化了磁鏈電感與相電流間的關(guān)系，可同時(shí)又帶來(lái)了不小的誤差。3.，人。竹，研究了低速尚轉(zhuǎn)矩運(yùn)行模式下SRM的非線(xiàn)性自適應(yīng)控制2結(jié)合B樣條基函數(shù)與而如1正弦基函數(shù)，建立了38河電磁轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)子位置及相屯流間的動(dòng)態(tài)模型，基于該模型設(shè)計(jì)了自適應(yīng)反饋線(xiàn)性化控制器，實(shí)現(xiàn)了位置軌跡的漸近跟蹤，缺點(diǎn)是大量參數(shù)導(dǎo)致瞬態(tài)性能差3.2變結(jié)構(gòu)控制，刀年，首次將變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用干51由，通過(guò)將轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)看作千擾，將非線(xiàn)性看作增益偏差，無(wú)需電機(jī)的先驗(yàn)特性即可克服5，中的1.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)2所與傳統(tǒng)控制廠的1相比，變結(jié)構(gòu)控制5仙的性能被改，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)大大減小，系統(tǒng)對(duì)參數(shù)變化及干擾不敏感，控制策略界易實(shí)現(xiàn)但是它以8山工作于81冰1磁特性線(xiàn)性前提。忽略磁飽和及相叫費(fèi)合的影響=151；也。1盡則應(yīng)宵1流側(cè)電流反饋設(shè)計(jì)了近似的滑模功率控制作為系統(tǒng)內(nèi)環(huán)，同時(shí)以帶有前饋與積分補(bǔ)償?shù)幕Ｋ俣瓤刂茷樗俣韧猸h(huán)，將變結(jié)構(gòu)控制理論應(yīng)用抓13，構(gòu)成魯棒的38認(rèn)取得了好的結(jié)果3.3智能控制由于智能控制在數(shù)7木質(zhì)上屬于非線(xiàn)性擰制，且具有很強(qiáng)的自學(xué)習(xí)自適應(yīng)能力，所以智能控制在8的應(yīng)用取得了優(yōu)以的結(jié)果2+在控制5，的應(yīng)用中，智能控制主要被用于學(xué)習(xí)5，屯流波形，以適的電流內(nèi)環(huán)，從而實(shí)現(xiàn)3呢的高性能控制。3即為模糊控制應(yīng)用于3只0文獻(xiàn)24的很好例，它以轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)最小為目標(biāo)，采用了自適應(yīng)模糊邏輯控制策略。
控制器以位置為輸入相電流為輸出，通過(guò)實(shí)時(shí)修改土屬數(shù)仲各相在最適合的電動(dòng)1域?qū)?，即使位置檢測(cè)有誤，控制器也將使模糊集合移向適合的電動(dòng)區(qū)，模糊參數(shù)的初值被隨機(jī)選取，在運(yùn)行過(guò)枵通過(guò)適應(yīng)實(shí)觀，優(yōu)，拉制器+依賴(lài)于電機(jī)子反饋誤差幾化強(qiáng)的愾棒性。轉(zhuǎn)，在最火正轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生區(qū)域產(chǎn)生，加了轉(zhuǎn)矩密度避免了高電流峰值，電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)很小。
8，自適應(yīng)模糊轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)3.4非線(xiàn)性系統(tǒng)的內(nèi)?？刂朴?相5晷轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，其原理結(jié)構(gòu)4系統(tǒng)卞要山4部分組成實(shí)際的1舊電機(jī)及其功率變換器36河電機(jī)模型濾波器及非線(xiàn)性?xún)?nèi)?？刂破?只對(duì)象輸出轉(zhuǎn)子位置3及相電流耒從而求出實(shí)際的電磁轉(zhuǎn)矩7及實(shí)際轉(zhuǎn)速而轉(zhuǎn)，位迓。轉(zhuǎn)迪均被直接反饋給3腹模型及非線(xiàn)性?xún)?nèi)?？刂破?呢模型與實(shí)際的3醒電機(jī)并列運(yùn)行，它輸出電磁轉(zhuǎn)矩。相吧流叫祀電流吖接反饋給非線(xiàn)性?xún)?nèi)?？刂破鳌?shí)際電機(jī)產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)4，與模型輸出的對(duì)應(yīng)量相減，其誤差作為反饋信號(hào)。濾波器由兩個(gè)并行的階系統(tǒng)組成，其輸分別為對(duì)象祺型的電磁轉(zhuǎn)矩誤差及對(duì)象4莫型給非線(xiàn)性?xún)?nèi)?？刂破鞣蔷€(xiàn)件內(nèi)梭控制器根據(jù)給定轉(zhuǎn)矩穴，結(jié)合各反饋量，應(yīng)用相應(yīng)的控制律，給出各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的相電卡，1及。1產(chǎn)，州與由換相策略確定=由于內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)的因素，系統(tǒng)對(duì)模型要求低，無(wú)需積分器即能消除穩(wěn)態(tài)誤差，確保被控對(duì)象輸出收斂于給定值。而且非線(xiàn)性系統(tǒng)的內(nèi)模控制有機(jī)地結(jié)合了非線(xiàn)性反饋線(xiàn)性化技術(shù)的簡(jiǎn)單性與內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)的魯棒性統(tǒng)不但對(duì)模型失配參數(shù)變化及各種不確定性干擾具有強(qiáng)魯棒性，消除不確定性的影響，而且能夠很好地補(bǔ)償被控對(duì)象轉(zhuǎn)，泳動(dòng)小，魯榨性強(qiáng)，無(wú)靜差，幾有，動(dòng)態(tài)特性，而且實(shí)現(xiàn)容易。
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