Siemens 1FT6105-8SH71-3AG0具有調(diào)速性能好、易于控制、無換相火花和勵磁損耗、壽命長等諸多優(yōu)點，故其應用范圍遍及各個領(lǐng)域。新型的ST72262G1微控制器不僅具有很強的實時運算能力，并且集成PWM模塊只需加少量外圍器件就能設(shè)計出有效的速度、電流環(huán)從而實現(xiàn)電機的精確調(diào)速。），是ST72215的升級換代產(chǎn)品。它內(nèi)置LVD檢測，可省略上電復位電路屬有4k的ROM和256字節(jié)的RAM，CPU頻率可達8MHZ.片上外設(shè)方面它具有實時時鐘、A/D、SPI模塊等。其中包括2個16位定時器各自可成為獨立的PWM輸出通道。同時ST72262G1還具有強大的軟件功能，它的RAM中有128字節(jié)作為堆棧，擺脫了ST6系列子程序調(diào)用最多6層的限制。還有63條基本指令，17種尋址模式，特別的，它還具有8bit無符號乘法指令這在微控制器中很難得。
Siemens 1FT6105-8SH71-3AG0無刷直流電機控制器的硬件設(shè)計21電動機工作原理無刷直流電機用永磁體制成轉(zhuǎn)子，用定子繞組換相來代替電刷換相用霍爾元件傳感轉(zhuǎn)子位置信息。內(nèi)置電機的3個霍爾元件會實時的輸出確定的3個電平信號來表征轉(zhuǎn)子位置信息，MCUST72262G1雁據(jù)這3個電平信號，查表得出將要切換的相位，改變相應的輸出狀態(tài)。
如，以逆時針旋轉(zhuǎn)為例。假設(shè)轉(zhuǎn)子此時的位置使查表所得的換相狀態(tài)正好是中箭頭1所指的方向，那幺只需使MOS管T1和T6導通其他關(guān)閉即可。然后隨著位置信號的每一次變化，MOS管T1~T6安裝左邊的時序換相就能使定子繞組按照右邊的箭頭方向，按序號從1~6的產(chǎn)生出旋轉(zhuǎn)磁場。電機也就進入了同步狀態(tài)，轉(zhuǎn)子將按照中箭頭1~6的順序旋轉(zhuǎn)起來。
2.2硬件實現(xiàn)圄2系統(tǒng)硬件框圄先來看一下系統(tǒng)框圖，如，整個控制系統(tǒng)由3部分組成ST72262G1、IR2130、6個MOS管組成的開關(guān)矩陣。ST72262G1通過從電機返回的3路霍爾信號判斷出下一步的輸出狀態(tài)進而由IR2130驅(qū)動MOS管換相，同時將相關(guān)信息通過SPI口輸出到LCD顯示。由于該款控制器是用于電動自行車上用36伏蓄電池供電，故而對欠壓和過流保護等提出了要求，即欠壓保護：1±1V；艮流保護：17A±0.5A過載保護：15A（連續(xù)工作3分鐘XIR2130是一塊10V~20V供電的門驅(qū)動芯坩本試驗用15V），通過內(nèi)部的自舉功能可以驅(qū)動三相全橋的六個MOS管。它本身還具有一個比較器，配上合適的電阻可以作為過流檢測器使用。一旦過流，高端和低端一共六路輸出全部為0并且從fault管腳輸出一個低電平給ST72262G1的16腳告警（如）接LCD顯示B1為PWM輸出口尸B7作為剎車倍號輸入，P巳3、PB2、PB0分別作為電機3相霍爾倍號的輸入端。PC口都具有A/D功能，故用PC5作為速度倍號采樣尸C0做過流檢測。PC1只用作普通輸入口接上文說到的從IR2130傳來的故障倍號。PA2~PA7做6路換相倍號接IR2130驅(qū)動MOS管其中PA2~PA4作為高端的3路MOS管開關(guān)倍號必須先與PWM輸出做“與”，然后經(jīng)反相再接舊213-.做“與”是因為ST72262G1沒有那么多PWM輸出口，而用通用輸出口和PWM做與“就能實現(xiàn)3個PWM輸出口的功能。而對與低端的三個MOS管不必加以PWM倍號只需在如中的導通周期內(nèi)使相應MOS管保持導通，反之保持關(guān)閉即可。同時，由于IR2130是負邏輯器件，故而PA5~PA7輸出時要邏輯取反。由于高端3路驅(qū)動倍號經(jīng)與非門接IR2130所以PA2~PA4不用邏輯取反。本試驗電路中使用150W/36V直流無刷電機（額定電流5~5.5A），VDC用36V鉛酸電池產(chǎn)生MS管用STP6NF6li6V、6A）采樣電阻取0.1！，限制電流15A.這樣過流采樣電壓為1.5V.另外，在IR2130的9、10、11腳上配置合適的電阻值使IR2130在電流達到17A時輸出fault倍號。
3無刷直流電機控制器的軟件設(shè)計程序流程圖如整個軟件的設(shè)計大致可以分為以下幾個任勞上電初始化、換相、調(diào)速、顯示及判斷是否過流、是否剎車。
判斷是否過流要用到A/D，而調(diào)速也要用到A/D，所以只能采取查詢方式，在主程序的每次循環(huán)開始檢測，一旦發(fā)現(xiàn)過流，按照廠商要求不立即停機，而是看此中情況（1.5A1.7A，則由于在IR2130的9、10、11管腳己經(jīng)接上反饋環(huán)，所以單片機16腳會收到一個低電平倍號可以由此觸發(fā)一個中斷停機。
實際應用過程中，由于在各個子程序中換相子程序的實時性要求非常高，特別是電機在高速運轉(zhuǎn)時。同時換相子程序又非常短小，故可以在顯示和調(diào)速子程序中適當插入換相子程序以提高電機旋轉(zhuǎn)的平穩(wěn)性。換相子程序如下：ST001（接下頁）這個子程序作用就是讀取PB口數(shù)據(jù)寄存器，判斷PB3、PB2、PB0的輸入狀態(tài)，然后調(diào)用相關(guān)狀態(tài)的設(shè)置子程序。由于-共有8中輸入可能所以子程序從ST000~ST111共8個，但是霍爾倍號a、b、c三相全為0和全為1是異常情況所以這兩個子程序中應做異常處理。
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