定位（i，j）個工件時，機(jī)器人定位到坐標(biāo)［L（i－1）+L/2 ，H（j－1）+H/2］
同時CCD相機(jī)攝取圖象，把記錄下的位置圖象傳送到計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，經(jīng)過二值化，求出工件實(shí)際原點(diǎn)得到當(dāng)前工件中心位置的像素點(diǎn)坐標(biāo)（X0，Y0）
注： 0<X0<256 0<Y0<256
⑵計(jì)算誤差，準(zhǔn)確定位
因?yàn)槎ㄎ幌到y(tǒng)存在誤差，在行程范圍內(nèi)X、Y軸的最大誤差接近±1mm，所以要對誤差進(jìn)行計(jì)算，并對其補(bǔ)償，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。
則X、Y軸的誤差ΔX、ΔY
ΔX = (X0－128) ×0.039
ΔY = (Y0－128) ×0.039
注：0.039為像素點(diǎn)尺寸
PC機(jī)驅(qū)動電機(jī)再走ΔX、ΔY，即完成準(zhǔn)確定位。
⑶然后即可對工件進(jìn)行測量工作。
2、 BERGER LAHR機(jī)器人在超聲波掃描儀中應(yīng)用
1）任務(wù)：航天飛船的儀表板無損掃描所示為變形履帶傳動機(jī)構(gòu)示意圖。主電動機(jī)帶動驅(qū)動輪運(yùn)動，使履帶轉(zhuǎn)動。主臂電動機(jī)通過與電動機(jī)同軸的小齒輪與齒輪1嚙合，一方面帶動主臂桿轉(zhuǎn)動；另一方面通過齒輪2、齒輪3和齒輪4的嚙合，帶動鏈輪旋轉(zhuǎn)；鏈輪通過鏈條進(jìn)一步使安裝行星輪的曲柄回轉(zhuǎn)。因?yàn)辇X輪1和4，齒輪2和3的齒數(shù)分別相同，因此齒輪1和齒輪4的轉(zhuǎn)速一致，而方向相反。加上鏈條兩端的鏈輪齒數(shù)相等，使得主臂電動機(jī)工作時，主臂桿轉(zhuǎn)過的角度與曲柄的絕對轉(zhuǎn)角大小相等、方向相反。
圖8-47為行星輪輪心軌跡計(jì)算圖，由圖可以導(dǎo)出該行星輪輪心P點(diǎn)的運(yùn)動軌跡滿足下式：
(84)
顯然，式(8-4)是一個標(biāo)準(zhǔn)橢圓方程，這說明該機(jī)器人的履帶在任何形狀時都能保持松緊程度不發(fā)生變化。
2. 位置可變履帶機(jī)器人
所謂位置可變履帶機(jī)器人，是指履帶相對于車體的位置可以發(fā)生變化的履帶式機(jī)器人。這種位置的改變既可以是一個自由度的，也可以是兩個自由度的。圖8-48所示為一種二自由度變位履帶機(jī)器人，各履帶能夠繞車體的水平軸線和垂直軸線偏轉(zhuǎn)，從而改變機(jī)器人的整體構(gòu)形。
ALLEN BRADLEY 1336F-C400-AN-EN-L6/A DRIVE 400HP
EATON LCX300A0-4A2N1 380V-500V 150HP-200HP AC DRIVE
REXNORD FALK 2090 YBXD2 -- AS ENCLOSED GEAR DRIVE
HELLWIG AND OFFERMANN KE-320 MOTOR APPARATUS 125KW 40LI
17’ BELT DRIVEN CONVEYOR ELEVATOR PLATFORM 38" DECK
ALLEN BRADLEY 1336F-C150-AN-EN-HA2-L5/A 150HP DRIVE
ALLEN BRADLEY 1336S-C150-AA-EN-HA2-L6/A 150HP DRIVE
ALLEN BRADLEY 1336F-C150-AA-EN/A 150HP DRIVE
INDRAMAT DKR03.1-W200Z-BE79-01-FW/DKR03.1-W200Z-B SERVO
REMANCENTER 20110912 TEMPLATE
BOSCH 0-608-830-109 SE110 ANALOG SERVO CONTROLLER
SIEMENS SIMOREG A1-116-250-508 6RA2471-2FV62 4 QUADRAN
EATON SVX125A2-4A1N1 125HP 480A AC DRIVE
HONEYWELL CXL0750HPV35G7N0/FD4000A1868 75HP AC DRIVE (N
BALDOR D5050P-BV 50HP MOTOR P32816260234
FUJI ELECTRIC 6KG1143150X9B1 AF-300G11 DRIVE
