TDM7.1-030-300-W1/S102控制系統(tǒng)的硬件部分主要有CNC數(shù)控系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和其他輔助元件三部分組成。 ?。?）CNC數(shù)控系統(tǒng) 數(shù)控系統(tǒng)選用中達(dá)六軸數(shù)控系統(tǒng)，它是機(jī)械手臂的控制中心，除具有線性插補(bǔ)等運(yùn)動控制外，還能夠進(jìn)行畫面顯示、參數(shù)設(shè)定、程序編輯、PLC邏輯控制等。 ?。?）伺服系統(tǒng) 伺服系統(tǒng)選用7套臺達(dá)－A系列交流TDM7.1-030-300-W1/S102伺服驅(qū)動器和電機(jī)。其中ASDA 3kW＊1臺、用于獨(dú)立控制機(jī)械D軸位移工作臺，拖動機(jī)械手臂前后運(yùn)動，使其能自由移動到生產(chǎn)線的任何地方。其伺服控制模式采用臺達(dá)交流伺服獨(dú)有的PR控制模式。 它的命令來源為臺達(dá)交流伺服位置指令寄存器8組內(nèi)部位置指令（參數(shù)P1-15～P1-30設(shè)定），伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的速度則由參數(shù)P1-36～P1-43設(shè)定。 通過數(shù)控系統(tǒng)I/O輸出OUTPUT點(diǎn)Y0-Y3，配合伺服CN1接口的I/O，POS0～POS2與GTRG，就可以選擇8組中的一組來當(dāng)成位置指令來源。當(dāng)伺服CTRG信號上升沿觸發(fā)后，伺服電機(jī)便會向給定目標(biāo)運(yùn)動。 其余6臺伺服分別為：ASDA 2kW＊1臺，控制機(jī)械手臂X軸空間移動；ASDA 1kW＊2臺，控制機(jī)械手臂Y、Z軸的空間移動；ASDA 200W＊2 臺，控制機(jī)械手臂A、B軸的空間TDM7.1-030-300-W1/S102移動；ASDA 100kW＊1臺，控制機(jī)械手臂C軸的空間移動。 這六臺伺服采用的是速度控制模式，數(shù)控系統(tǒng)的伺服軸口輸出 +/-10V的模擬量電壓來控制伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，并實(shí)時(shí)通過伺服驅(qū)動器的PG分周比輸出OA/OB/OZ信號將伺服運(yùn)動狀態(tài)反饋給數(shù)控系統(tǒng)，來實(shí)現(xiàn)半閉環(huán)控制的目的，來保證機(jī)械手臂的運(yùn)動精度。 （3）TDM7.1-030-300-W1/S102其他輔助元件 其他輔助元件主要有： 電子脈沖發(fā)生器（MPG手搖輪），規(guī)格DC5V，在手動和教導(dǎo)模式下，產(chǎn)生脈沖信號控制伺服軸位移。 動力變壓器，規(guī)格7.5kVA三相380V/三相220V，作用是給伺服系統(tǒng)提供動力電源。 TDM7.1-030-300-W1/S102控制變壓器，規(guī)格500VA，AC380V/AC220V，作用是給數(shù)控和伺服系統(tǒng)提供控制電源。 開關(guān)電源，規(guī)格500VA，DC24V，AC220V/DC24V，作用是給控制回路提供直流控制電源。 INPUT輸入板，規(guī)格NPN型，可以連接按鈕、行程開關(guān)、繼電器觸點(diǎn)等傳感器信號。 OUTPUT輸出板，規(guī)格NPN型，作用是控制中間繼電器、微型電磁閥等DC24V負(fù)載。 中間繼電器，規(guī)格DC24V，增加OUTPUT輸出板的容量，線路保護(hù)。 氣動電磁閥，規(guī)格DC24V，控制機(jī)械手夾緊氣缸和生產(chǎn)線其他輔助動作。 按鈕、開關(guān)若干，提供各種傳感信號。 通過上述硬件配置和架構(gòu)設(shè)計(jì)，中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)便能夠通過速度模擬量電壓命令和外部的I/O輸出信號來控制一個(gè)六軸的機(jī)械手臂和一個(gè)獨(dú)立的位移工作臺運(yùn)動了。
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YASKAWA SERVOPACK SGDA-01AS
YASKAWA ELECTRIC JVOP-130U
YASKAWA AC Drive CIMR-V7CU27P54
YASKAWA USAMED-09BA2K SERVO MOTOR ENCODER UTOPH-600VB
Yaskawa 100W Servo Drive SGDS-01A32A
Yaskawa JANCU-MRY01B-1 REV.E02 EDF9200676-D0
Yasnac RX Yaskawa STARTER? DF8100616
YASKAWA MP2200 JAPMC-CM2320 MODULE
YASKAWA SERVO MOTOR SGMPS SERVOPACK SGDS-01A12A DRIVE
YASKAWA SGMGH-44A2A61 AC SERVO MOTOR SGMGH44A2A61
MC4VA 2ND YASKAWA EEVA-5IKM EEVA5IKM
Yaskawa SGMAH-04AAA21 400W 200V
YASKAWA SERVOPACK SGDV-R90A01A 100W
Yaskawa CIMR-E7U22P2 CIMRE7U22P2 Varispeed Drive
Yaskawa AC Servo Motor SGMS-20A6AB #6307LR
Yaskawa AC Drive GPD 305/J7, Model# CIMR-J7AM40P2!
YASKAWA DCS JAMSC-B1058 JAMSC-B1070
Yaskawa CIMR-G5A21P5 CIMRG5A21P5
YASKAWA SGMG-44A2BAC
Yaskawa servopack Servo Drive SGDA-04ASP 400W
Yaskawa SGDS-01A12A 3 Phase 230VAC .91A 100W
YASKAWA SERVO MOTOR SGM-02U3B4L
Yaskawa MTRY543 Inverter 5 HP 5400 RPM 230/460
Yaskawa CDBR-2022B Braking Unit Brake CDBR2022B
YASKAWA ELECTRIC DR1-A3BC USPP DR1A3BC
YASKAWA ELECTRIC DR1-01BC USPP DR101BC
YASNAC YASKAWA JANCD-HSP01
YASKAWA JVOP-100 USED DIGITAL OPERATOR KEYPAD JVOP100
YASKAWA SERVOPACK SGD-02BP SGD-02BPY38
YASKAWA AC Drive CIMR-V7AM20P71
YASKAWA SGMPH-02A1A41 AC Servo Motor 200W
YASKAWA MAGNETEK CIRCUIT BAORD JANCD-PC20
Yaskawa Servo Motor SGMGH-44DCA6H
YASKAWA VARISPEED CIMR-V7CU40P7 CIMRV7CU40P7
YASKAWA CIMR-P5U4011
Yaskawa VFD C1MR-V7AM43P7 5hp 460 VAC NIB
YASKAWA JANCD-HA03 PCB BOARD
Yaskawa SGDH-50DE 3363C _JUSP-NS300
YASKAWA CIMR-22CS
Yaskawa Electric Servopack Servo Drive Model SGDB-15ADG
Yaskawa 100W Servo Drive SGD-01AP
YASKAWA CACR-SR15SZ1SDY214
YASKAWA 230 V 3 PHASE VS MINI DRIVE CIMR-XCBA21P542
YASKAWA ELECTRIC JANCD-MM13B REV. B
Yaskawa JUSP-NS100
0190-06319 YASKAWA
JANCD-FC242 Yaskawa
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YASKAWA TDB-P75LB2/TDB-P75LB
Yaskawa 100W Servo Drive SGDP-01AP
YASKAWA SGMP-02A3G22,HD CP-20A-11-J202B-SP
YASKAWA DRIVEPACK SERVO UNIT SGDC-50DSA
Yaskawa Motor USASEM-15AC10B USASEM15AC10B
Yaskawa JGSM-06 Position Controller
YASKAWA ELECTRIC DP9420007 NSPP DP9420007
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YASKAWA ELECTRIC SERVOPACK MODEL SGDA-08AS 200-230VAC
SGM-04U3B4L Yaskawa AC Servo Motor SIGMA I 200VAC 2.6A
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YASKAWA CIMR-J7AM40P2 J7 DRIVE CIMRJ7AM40P2
JANCD-FC224 Yaskawa
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YASKAWA AC Drive CIMR-V7CU21P54
USASEM-10HS13 Yaskawa
YASKAWA CIMA-J7AA20P4 0.4kW CIMRJ7AA20P4
YASKAWA 100W AC Servo Drive SGDS-01A01A
Yaskawa RKH-35/8B Thermal Relay, 8A, USED, WARRANTY
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Yaskawa Electric SGDF-A1CS
YASKAWA R01SA
YASKAWA SGDA-08AP SERVOPACK 230V 750W 4.4A 1PH
Yaskawa GPD506/P5 CIMR-P5M4037
Yaskawa JANCD-MM20 REV B PC Board
Yaskawa Memocon-SC JAMSC-IF64 b module card
YASKAWA SGDV-5R5A11A SERVO PACK WORKING
YASKAWA SG-DB-15ADG SERVO PACK
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Yaskawa 120CPS11300
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YASKAWA SGM-02U3B4CL 0.637NM SERVO MOTOR
YASKAWA SERVO DRIVE SGDM-A5ADA 50W
YASKAWA MAGNETEK PC CIRCUIT BAORD JANCD-MB20
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Yaskawa JANCD-HA02 PC Board
Yaskawa VFD 1hp 460v CIMR-V7AU40P4
YASKAWA SGDS-08A12A
Yaskawa Electric Servopack SGD-01AN Servo Drive NIB SGD01AN
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Yaskawa SGDV-2R8A01A 002000 Servopack FreeShip
YASKAWA ELECTRIC 73600-A0151PC COMPONENTS
Yaskawa AC servomotor USAREM-02YR21
YASKAWA SERVO DRIVE SGD-01BP CNC/ROUTER
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Yaskawa CIMR-G7U4018 AC Drive 480V - NIB! CIMRG7U4018
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Yaskawa Board JANCD-FC200-1 JANCDFC2001
YASKAWA ABSO CARD JANCD-MFC03-2
Yaskawa 15W AC Servo Drive SGD-A2CPY14 SGD-A2CP
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YASKAWA USASEM-50FJ12 AC SERVO MOTOR 3000RPM
YASKAWA ELECTRIC JRMSI-MB21 USPP JRMSIMB21
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Yaskawa Servopack CPCR-02-TF1A
YASKAWA ELECTRIC JANCD-CP07C USPP JANCDCP07C
YASKAWA SERVOPACK SGDS-15A12A
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YASKAWA JARCR-XFL02B
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Yaskawa 100W Servo Drive SGDS-01A12A
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Yaskawa Servopack SGDF-A2CS Free Ship
YASKAWA CONTACTOR HC-4E HC-4E2T THERMAL RELAY RH-18
Yaskawa 87350-11000 PLC Module 8735011000
Yaskawa CIMR-F7U21P5
YASKAWA SGM-02A312
MAGNETEK YASKAWA CIMR-G5M47P51F IMPULSE G+ SER. 2 ADJUSTABLE FREQUENCY/ VECTOR
CRANE CONTROLS GPD515C-B021 G5M47P5
YASKAWA ETC613041 DRIVE BOARD PCB 9AMP 5HP 460V
Yaskawa JGSM-06 Position Cont Unit 73051-00060 JGSM06
JANCD-FC310 Yaskawa
