TDM1.3-100-300-W1-000/S100安全保護(hù) 在安全保護(hù)方面，除要求控制器可靠的穩(wěn)定性外，還要求控制系統(tǒng)具有必要的安全保護(hù)功能。 二、方案設(shè)計(jì)的可行性分析 通過(guò)對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)和控制技術(shù)要求分析，確定采用一臺(tái)中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)做上位控制器＋7套臺(tái)達(dá)交流伺服做下位控制器的6AXIS＋1 AXIS的控制架構(gòu)，具體分析如下： 1.中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)的主要特點(diǎn)： ?。?）6個(gè)獨(dú)立伺服軸接口，能夠控制1～6軸聯(lián)動(dòng)，能夠滿足伺服軸運(yùn)動(dòng)控制要求。 （2）電壓命令型 TDM1.3-100-300-W1-000/S100（V-Command） 伺服接口，最小解析精度0.001mm，可配合光柵尺或旋轉(zhuǎn)編碼器實(shí)現(xiàn)閉環(huán)、半閉環(huán)控制，能夠滿足精度要求。 ?。?）最大響應(yīng)速度500KPPS編碼器反饋，能夠滿足快速定位的需求。 ?。?）具有教導(dǎo)模式，能夠記錄下當(dāng)前的機(jī)械坐標(biāo)點(diǎn)，并能根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動(dòng)生成NC加工程序，操作者可以方便的對(duì)生成的程序進(jìn)行編輯和閱讀。 ?。?）控制器內(nèi)存有240K存儲(chǔ)空間，可儲(chǔ)存1000個(gè)NC加工程序，配合標(biāo)準(zhǔn)的CNC鍵盤可輕松對(duì)加工程序進(jìn)行編輯。 ?。?）TDM1.3-100-300-W1-000/S100通過(guò)六軸數(shù)控簡(jiǎn)易I/0控制指令和內(nèi)置PLC開發(fā)，能夠靈活的通過(guò)NC程序?qū)崿F(xiàn)輔助機(jī)能。 ?。?）內(nèi)置可編程PLC，標(biāo)準(zhǔn)配置為24INPUT/ 16OUTPUT，最大可擴(kuò)展到96INPUT/64OUTPUT，完全能夠滿足電氣互鎖、行程保護(hù)、緊急停止等安全電路的設(shè)計(jì)要求。 ?。?）配合外配的電子手搖輪可實(shí)現(xiàn)“加工程序手搖輪測(cè)試”功能，防止機(jī)械撞機(jī)。 通過(guò)比較分析，中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)完全能夠滿足作為機(jī)械手臂上位控制器要求。 2.TDM1.3-100-300-W1-000/S100臺(tái)達(dá)交流伺服系統(tǒng)的主要特點(diǎn)： ?。?）具有多種控制模式，可與上位控制器靈活配合，應(yīng)用廣泛。 ?。?）通過(guò)TDM1.3-100-300-W1-000/S100伺服內(nèi)置的運(yùn)動(dòng)控制器和外部的I/O來(lái)自由規(guī)劃的8組位置指令寄存器是實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械第七軸（D軸）控制的關(guān)鍵。 ?。?）強(qiáng)健式的控制模式，在負(fù)載慣量大范圍的變化時(shí)，系統(tǒng)仍然可以保持優(yōu)異的性能。 ?。?）具有位置P-CURVE和速度S-CURVE平滑功能，且命令來(lái)源不論是外部模擬量輸入還是內(nèi)部寄存器設(shè)定均有平滑功能。 ?。?）TDM1.3-100-300-W1-000/S100豐富的軟件功能，方便用戶用調(diào)試。 通過(guò)比較分析，臺(tái)達(dá)交流伺服系統(tǒng)也完全能夠滿足作為機(jī)械手臂做下位控制器要求。 通過(guò)對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)、負(fù)載慣量、輸出扭矩的分析計(jì)算，故選用下列伺服：ASDA 3kW＊1臺(tái)、ASDA 2kW＊1臺(tái)、ASDA 1kW＊2臺(tái)、ASDA 200W＊2臺(tái)、ASDA 100kW＊1臺(tái)，共7臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器做下位控制器。
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YASKAWA SERVO DRIVER SGDH-60DE-OY 400V
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Yaskawa JANCU-MRY01B-1 REV.E02 EDF9200676-D0
Yasnac RX Yaskawa STARTER? DF8100616
YASKAWA MP2200 JAPMC-CM2320 MODULE
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Yaskawa SGMAH-04AAA21 400W 200V
YASKAWA SERVOPACK SGDV-R90A01A 100W
Yaskawa CIMR-E7U22P2 CIMRE7U22P2 Varispeed Drive
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Yaskawa AC Drive GPD 305/J7, Model# CIMR-J7AM40P2!
YASKAWA DCS JAMSC-B1058 JAMSC-B1070
Yaskawa CIMR-G5A21P5 CIMRG5A21P5
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Yaskawa servopack Servo Drive SGDA-04ASP 400W
Yaskawa SGDS-01A12A 3 Phase 230VAC .91A 100W
YASKAWA SERVO MOTOR SGM-02U3B4L
Yaskawa MTRY543 Inverter 5 HP 5400 RPM 230/460
Yaskawa CDBR-2022B Braking Unit Brake CDBR2022B
YASKAWA ELECTRIC DR1-A3BC USPP DR1A3BC
YASKAWA ELECTRIC DR1-01BC USPP DR101BC
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YASKAWA AC Drive CIMR-V7AM20P71
YASKAWA SGMPH-02A1A41 AC Servo Motor 200W
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Yaskawa Servo Motor SGMGH-44DCA6H
YASKAWA VARISPEED CIMR-V7CU40P7 CIMRV7CU40P7
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Yaskawa VFD C1MR-V7AM43P7 5hp 460 VAC NIB
YASKAWA JANCD-HA03 PCB BOARD
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YASKAWA CACR-SR15SZ1SDY214
YASKAWA 230 V 3 PHASE VS MINI DRIVE CIMR-XCBA21P542
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Yaskawa JUSP-NS100
0190-06319 YASKAWA
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Yaskawa 100W Servo Drive SGDP-01AP
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SGM-04U3B4L Yaskawa AC Servo Motor SIGMA I 200VAC 2.6A
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YASKAWA CIMR-J7AM40P2 J7 DRIVE CIMRJ7AM40P2
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YASKAWA SGM-08A2FJ34 FUJI SAM1300
YASKAWA AC Drive CIMR-V7CU21P54
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YASKAWA 100W AC Servo Drive SGDS-01A01A
Yaskawa RKH-35/8B Thermal Relay, 8A, USED, WARRANTY
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Yaskawa JANCD-MM20 REV B PC Board
Yaskawa Memocon-SC JAMSC-IF64 b module card
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YASKAWA SG-DB-15ADG SERVO PACK
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YASKAWA SERVO DRIVE SGD-01BP CNC/ROUTER
YASKAWA Servopack CACR-PR15
Yaskawa UGMMEM-13AA1S RPM 3000 (2731)
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