TDM1.3-030-300-W1-000無切削時(shí): F=μ＊（W+fg） 切削時(shí): F=Fc+μ＊（W+fg+Fcf） W:滑塊的重量（工作臺(tái)與工件）Kg μ:摩擦系數(shù) Fc:切削力的反作用力 fg:用鑲條固緊力 Fcf:由于切削力靠在滑塊表面作用在工作臺(tái)上的力（kg）即工作臺(tái)壓向?qū)к壍恼驂毫Α? 計(jì)算轉(zhuǎn)矩時(shí)下列幾點(diǎn)應(yīng)特別注意。 ?。╝）由于鑲條產(chǎn)生的摩擦轉(zhuǎn)矩必須充分地考慮。通常，僅僅從滑塊的重量和摩擦系數(shù)來計(jì)算的轉(zhuǎn)矩很小TDM1.3-030-300-W1-000的。請(qǐng)?zhí)貏e注意由于鑲條加緊以及滑塊表面的精度誤差所產(chǎn)生的力矩。 ?。╞）由于軸承，螺母的預(yù)加載，以及絲杠的預(yù)緊力滾珠接觸面的摩擦等所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩均不能忽略。尤其是小型輕重量的設(shè)備。這樣的轉(zhuǎn)矩回應(yīng)影響整個(gè)轉(zhuǎn)矩。所以要特別注意。 ?。╟）切削力的反作用力會(huì)使工作臺(tái)的摩擦增加，以此承受切削反作用力的點(diǎn)與承受驅(qū)動(dòng)力的點(diǎn)通常是分離的。如圖所示，在承受大的切削反作用力的瞬間，滑塊表面的負(fù)載也增加。當(dāng)計(jì)算切削期間的轉(zhuǎn)矩時(shí)，由于這一載荷而引起的摩擦轉(zhuǎn)矩的增加應(yīng)給予考慮。 ?。╠）摩擦轉(zhuǎn)矩受進(jìn)給速率的影響很大，必須研究測(cè)量因速度工作臺(tái)支撐物（滑塊，滾珠，壓力），滑塊表面材料及潤(rùn)滑條件的改變而引起的摩擦的變化。已得出正確的數(shù)值。 ?。╡）通常，即使在同一臺(tái)的機(jī)械上，隨調(diào)整條件，周圍溫度，或潤(rùn)滑條件等因素而變化。當(dāng)計(jì)算負(fù)載轉(zhuǎn)矩時(shí)，請(qǐng)盡量借助測(cè)量同種機(jī)械上而積累的參數(shù)，來得到正確的數(shù)TDM1.3-030-300-W1-000據(jù)。 3.負(fù)載慣量的計(jì)算。由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的所有運(yùn)動(dòng)部件，無論旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的部件，還是直線運(yùn)動(dòng)的部件，都成為電機(jī)的負(fù)載慣量。電機(jī)軸上的負(fù)載總慣量可以通過計(jì)算各個(gè)被驅(qū)動(dòng)的部件的慣量，并按一定的規(guī)律將其相加得到。 1）圓柱體慣量 如滾珠絲杠，齒輪等圍繞其中心軸旋轉(zhuǎn)時(shí)的慣量可按下面公式計(jì)算: J=（πγ/32）＊D4L（kg cm2） 如機(jī)構(gòu)為鋼材，則可按下面公式計(jì)算: J=（0.78＊10-6）＊D4L（kg cm2） 式中: γ材料的密度（kg/cm2） D圓柱體的直經(jīng)（cm） L圓柱體的長(zhǎng)度（cm） 2）軸向移動(dòng)物體的慣量工件，工作臺(tái)等軸向移動(dòng)物體的慣量，可由下面公式得出: J=W＊（L/2π）2 （kg cm2） 式中: W直線移動(dòng)物體的重量（kg） L電機(jī)每轉(zhuǎn)在直線方向移動(dòng)的距離（cm） 3）圓柱體圍繞中心運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣量如圖所示: 圓柱體圍繞中心運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣量 屬于這種情況的例子:如大直經(jīng)的齒輪，為了減少慣量，往往在圓盤上挖出分布均勻的孔這時(shí)的慣量可以這樣計(jì)算: J=Jo+W＊R2（kg cm2） 式中:Jo為圓柱體圍繞其中心線旋轉(zhuǎn)時(shí)的慣量（kgcm2） W圓柱體的重量（kg） R旋轉(zhuǎn)半徑（cm） 4）相對(duì)電機(jī)軸機(jī)械變速的慣量計(jì)算將上圖所示的負(fù)載慣量Jo折算到電機(jī)軸上的計(jì)算方法如下: J=（N1/N2）2Jo 式中:N1 N2為齒輪的齒數(shù) 4.電機(jī)加速或減速時(shí)的轉(zhuǎn)矩 電機(jī)加速或減速時(shí)的轉(zhuǎn)矩 1）按線性加減速時(shí)加速轉(zhuǎn)矩計(jì)算如下: Ta=（2πVm/60＊104） ＊1/ta（Jm+JL）（1-e-ks。ta） Vr=Vm｛1-1/ta.ks（1-e-ksta） Ta加速轉(zhuǎn)矩TDM1.3-030-300-W1-000（N.M） Vm快速移動(dòng)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速（r/min） Ta加速時(shí)間（sec） Jm電機(jī)慣量（N.m.s2） JL負(fù)載慣量（N.m.s2） Vr加速轉(zhuǎn)矩開始減少的點(diǎn) Ks伺服系統(tǒng)位置環(huán)增益（sec-1） 電機(jī)按指數(shù)曲線加速時(shí)的加速轉(zhuǎn)矩曲線如下圖: 電機(jī)按指數(shù)曲線加速時(shí)的加速轉(zhuǎn)矩曲線 此時(shí)，速度為零的轉(zhuǎn)矩To可由下面公式給出: To==（2πVm/60＊104） ＊1/te（Jm+JL） Te指數(shù)曲線加減速時(shí)間常數(shù) 2）TDM1.3-030-300-W1-000當(dāng)輸入階段性速度指令時(shí)，它的速度曲線與轉(zhuǎn)矩曲線如圖4所示。 這時(shí)的加速轉(zhuǎn)矩Ta相當(dāng)于To，可由下面公式求得（ts=ks）， Ta==（2πVm/60＊104）＊1/ts（Jm+JL）。
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YASKAWA ELECTRIC JANCD-MM14D JANCDMM14D
Yaskawa Control JZNC-IRK31M Circuit Board JANCD-FC006
YASKAWA CP03B PC CONTROLLER BOARD DF8100713
Yaskawa SGMD-40AWA-YRI2 4000W
YASKAWA SGMG-20A2V-HS21 AC SERVO MOTOR
Yaskawa Drive Servopack CPCR-MR-374 K CPCRMR374K
Yaskawa Servopack CPCR-MR 052GC CPCRMR052GC
Yaskawa USASEM-02YRS12 154w 0.49
YASKAWA SERVO DRIVER SGDH-60DE-OY 400V
YASKAWA SERVO DRIVER SGDH-60DE-OY 400V
YASKAWA SGDS-04A01A & SGMAS-04ACA21
YASKAWA SERVOPACK SGDA-01AS
YASKAWA ELECTRIC JVOP-130U
YASKAWA AC Drive CIMR-V7CU27P54
YASKAWA USAMED-09BA2K SERVO MOTOR ENCODER UTOPH-600VB
Yaskawa 100W Servo Drive SGDS-01A32A
Yaskawa JANCU-MRY01B-1 REV.E02 EDF9200676-D0
Yasnac RX Yaskawa STARTER? DF8100616
YASKAWA MP2200 JAPMC-CM2320 MODULE
YASKAWA SERVO MOTOR SGMPS SERVOPACK SGDS-01A12A DRIVE
YASKAWA SGMGH-44A2A61 AC SERVO MOTOR SGMGH44A2A61
MC4VA 2ND YASKAWA EEVA-5IKM EEVA5IKM
Yaskawa SGMAH-04AAA21 400W 200V
YASKAWA SERVOPACK SGDV-R90A01A 100W
Yaskawa CIMR-E7U22P2 CIMRE7U22P2 Varispeed Drive
Yaskawa AC Servo Motor SGMS-20A6AB #6307LR
Yaskawa AC Drive GPD 305/J7, Model# CIMR-J7AM40P2!
YASKAWA DCS JAMSC-B1058 JAMSC-B1070
Yaskawa CIMR-G5A21P5 CIMRG5A21P5
YASKAWA SGMG-44A2BAC
Yaskawa servopack Servo Drive SGDA-04ASP 400W
Yaskawa SGDS-01A12A 3 Phase 230VAC .91A 100W
YASKAWA SERVO MOTOR SGM-02U3B4L
Yaskawa MTRY543 Inverter 5 HP 5400 RPM 230/460
Yaskawa CDBR-2022B Braking Unit Brake CDBR2022B
YASKAWA ELECTRIC DR1-A3BC USPP DR1A3BC
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YASNAC YASKAWA JANCD-HSP01
YASKAWA JVOP-100 USED DIGITAL OPERATOR KEYPAD JVOP100
YASKAWA SERVOPACK SGD-02BP SGD-02BPY38
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YASKAWA MAGNETEK CIRCUIT BAORD JANCD-PC20
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YASKAWA VARISPEED CIMR-V7CU40P7 CIMRV7CU40P7
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Yaskawa VFD C1MR-V7AM43P7 5hp 460 VAC NIB
YASKAWA JANCD-HA03 PCB BOARD
Yaskawa SGDH-50DE 3363C _JUSP-NS300
YASKAWA CIMR-22CS
Yaskawa Electric Servopack Servo Drive Model SGDB-15ADG
Yaskawa 100W Servo Drive SGD-01AP
YASKAWA CACR-SR15SZ1SDY214
YASKAWA 230 V 3 PHASE VS MINI DRIVE CIMR-XCBA21P542
YASKAWA ELECTRIC JANCD-MM13B REV. B
Yaskawa JUSP-NS100
0190-06319 YASKAWA
JANCD-FC242 Yaskawa
Yaskawa Thermal Overload Relay, RHP-15/7.5, USED, WARRANTY
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Yaskawa 100W Servo Drive SGDP-01AP
YASKAWA SGMP-02A3G22,HD CP-20A-11-J202B-SP
YASKAWA DRIVEPACK SERVO UNIT SGDC-50DSA
Yaskawa Motor USASEM-15AC10B USASEM15AC10B
Yaskawa JGSM-06 Position Controller
YASKAWA ELECTRIC DP9420007 NSPP DP9420007
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YASKAWA ELECTRIC SERVOPACK MODEL SGDA-08AS 200-230VAC
SGM-04U3B4L Yaskawa AC Servo Motor SIGMA I 200VAC 2.6A
Yaskawa JANCD-SP01, DF8100269, sed, WARRANTY
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YASKAWA CIMR-J7AM40P2 J7 DRIVE CIMRJ7AM40P2
JANCD-FC224 Yaskawa
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YASKAWA AC Drive CIMR-V7CU21P54
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YASKAWA 100W AC Servo Drive SGDS-01A01A
Yaskawa RKH-35/8B Thermal Relay, 8A, USED, WARRANTY
Yaskawa CIMR-37A
Yaskawa Electric SGDF-A1CS
YASKAWA R01SA
YASKAWA SGDA-08AP SERVOPACK 230V 750W 4.4A 1PH
Yaskawa GPD506/P5 CIMR-P5M4037
Yaskawa JANCD-MM20 REV B PC Board
Yaskawa Memocon-SC JAMSC-IF64 b module card
YASKAWA SGDV-5R5A11A SERVO PACK WORKING
YASKAWA SG-DB-15ADG SERVO PACK
YASKAWA Inverter CIMR-J7AA21P5
Yaskawa 120CPS11300
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Yaskawa SGM-A5L3B2L
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YASKAWA MAGNETEK PC CIRCUIT BAORD JANCD-MB20
YASKAWA CIMR-G5C4011 VARISPEED DRIVE 616G5 CIMRG5C4011
Yaskawa JANCD-GFG01 PCB Board
YASKAWA SERVOPACK SGDS-08A12A
Yaskawa JANCV-MBB01 CNC PCB Board
Yaskawa JANCD-HA02 PC Board
Yaskawa VFD 1hp 460v CIMR-V7AU40P4
YASKAWA SGDS-08A12A
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Yaskawa Board JANCD-FC200-1 JANCDFC2001
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