一、TDM7.1-015-300引言 在造紙行業(yè)中，經(jīng)常需要高精度同步控制，特別是切紙機(jī)這樣的機(jī)械，對(duì)于位置精度要求極高的情況下，靠通用變頻器速度控制已經(jīng)難以滿足要求，一般只有采用直流或者交流伺服來(lái)解決，成本較高。本文針對(duì)這一情況，提出了采用艾默生網(wǎng)絡(luò)能源有限公司生產(chǎn)的TD3000通用變頻器的實(shí)現(xiàn)方案。 二、 系統(tǒng)組成 圖1 采用通用變頻器控制的切紙機(jī)系統(tǒng) 圖1中只畫(huà)出有送紙和切紙相關(guān)部分的連接圖，放卷控制和傳送帶控制等無(wú)關(guān)部分在TDM7.1-015-300圖中未畫(huà)出。1# INV采用標(biāo)準(zhǔn)TD3000產(chǎn)品，2# INV采用具有伺服功能的TD3000非標(biāo)變頻器，兩臺(tái)變頻器由PLC通過(guò)RS485通信來(lái)控制。1# 變頻器采用閉環(huán)矢量速度控制模式，速度精度可以達(dá)到0.1%以上，控制送紙輥的轉(zhuǎn)速，同時(shí)送紙電機(jī)的速度經(jīng)過(guò)X8進(jìn)入2# 變頻器作為同步跟蹤控制的脈沖輸入源，用來(lái)控制切紙輥的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和位置。 三、 工作原理框圖 圖2 切紙機(jī)控制原理框圖 1、 原理分析 INV 1# 工作于閉環(huán)矢量控制，K1為送紙機(jī)械減速比；INV 2# 工作于伺服控制模式，其中K通過(guò)上位機(jī)來(lái)設(shè)定，由切紙長(zhǎng)度唯一確定，K2為切紙機(jī)械減速比。閉環(huán)矢量控制的速度、電流控制雙閉環(huán)原理框圖在圖中未畫(huà)出。K的推導(dǎo)計(jì)算如下： 送紙線速度 （m/s） （1） 切紙長(zhǎng)度 （m） （2） 式中， N1為送紙電機(jī)轉(zhuǎn)速，K1為送紙機(jī)械減速比，V1為線速度，D1為送紙輥的直徑，T2為切紙輥轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的周期。 由式（2）、式（1）得 （3） 同時(shí)我們可以采用切紙輥的轉(zhuǎn)速 ，求出T2 （4） 由式（3）與式（4）相等，即 整理得 （5） 定義式（5）為跟蹤速度增益K （6） 改變不同的紙的長(zhǎng)度L，可根據(jù)式（6）求出不同增益K，只要上位機(jī)實(shí)時(shí)地改變K，就可以實(shí)時(shí)調(diào)整切紙的長(zhǎng)TDM7.1-015-300度。另外，需要注意的一點(diǎn)是，在本文的分析中，隱含了一個(gè)前提，那就是切紙輥旋轉(zhuǎn)一周，即完成一次切紙過(guò)程。證明過(guò)程如下： 切紙線速度 （m/s） （7） 式中，D2為切紙輥的直徑。 由式（1）與式（7）相等，可以求出 （8） 對(duì)照式（6）和式（8），可以得到 ，即 2、精度分析 a、跟蹤誤差 由于INV 2# 采用伺服控制，由于送紙電機(jī)的加減速過(guò)程一般比較緩慢，加減速時(shí)間可達(dá)到30到60秒，甚至更長(zhǎng)，因此切紙機(jī)位置動(dòng)態(tài)跟蹤誤差可以做到五個(gè)脈沖以內(nèi)，則整個(gè)切紙過(guò)程跟蹤最大誤差 可以控制在式（9）要求的范圍內(nèi)。在穩(wěn)態(tài)過(guò)程中，由于TD3000閉環(huán)矢量的高精度，可以保證穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差小于兩個(gè)脈沖，跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差只有動(dòng)態(tài)1/4。 （9） 式中， 為誤差脈沖數(shù)， 編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)?？梢钥闯鼍幋a器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)增大，可以減小跟蹤誤差，但是由于編碼器接口速度限制，一般不超過(guò)50kHz，選用2000P/R的編碼器已經(jīng)到了極限。假設(shè)D2為400mm，P為2000P/R，K2為14，代入式9，TDM7.1-015-300可以求出最大跟蹤誤差為0.22mm，穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差為0.08mm。 b、速度分辨率誤差 1#1NV變頻器頻率分辨率為0.01Hz，對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速分辯率為0.3rpm（按照4極電機(jī)考慮），經(jīng)過(guò)X8輸入對(duì)應(yīng)每分鐘脈沖為600個(gè)，每秒種則對(duì)應(yīng)10個(gè)。
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TFM3.1-050-300-W1-220
TFM3.1-050-300-W1-1
Yaskawa SGD-A5BP
YASKAWA CDBR-4220B DYNAMIC
YASKAWA CIMR-F7U2011
YASKAWA CIMR-F22AS2 USED AC DRIVE CIMRF22AS2
YASKAWA DRIVE DIGITAL OPERATOR DISPLAY JVOP-130U PANEL
YASKAWA JUSP-RA05
Yaskawa Servo Motor SGMP-15AWYR11
YASKAWA JANCD EW02 DF8202426
Yaskawa SGMAH-04A1A-AD21
YASKAWA ELECTRIC ETC618410
Yaskawa JZSP-CSM60-10 Power Flex Cable 10M
Yaskawa PC Board JANCD-1 0 01B JANC1001B
YASKAWA ELECTRIC JZRCR-XSU02
Yaskawa Electric CIMR-XCHA20P2
Yaskawa Motionpack-33 Controller CMPC-CM33DE
Yaskawa Electric Yasnac-HRC JZNC-RK19
Yaskawa servo motor USAGED-30A22SE, Incr Encoder UTOPH-81AVF
YASKAWA JUSP-TA50P JUSPTA50P
Yaskawa USAGED-30A220E USAGED30A220E
YASKAWA CACR-SR44BC1CSY414 SERVOPACK GOOD TAKEOUT
Yaskawa 87820-40003 PLC Module 8782040003
Yaskawa 87820-40200 PLC Module 8782040200
YASKAWA CPCR-MR154K, Servopack Drive
Yaskawa DCP Unit, JUSP-DCP WARRANTY
Yaskawa DC Power Supply
YASKAWA V1000 CIMR-VZBA0006BAA
YASKAWA USASEM-08FJ21 AC SERVO MOTOR 771W 2.45NM
YASKAWA CACR-SR30BZ1SSY367 NNC-20CAW
YASKAWA CIMR-P5M43P7
Yaskawa 100W AC Servo Drive SGDA-01BP
YASKAWA SGDH-20AE SERVO
Yaskawa Motoman JANCD-IO03E
Yaskawa CACR-01-SU23GC SGM-01A3SU21
YASKAWA ETP604732 ETP604693 DRIVE
YASKAWA ELECTRIC JANCD-MM14D JANCDMM14D
Yaskawa Control JZNC-IRK31M Circuit Board JANCD-FC006
YASKAWA CP03B PC CONTROLLER BOARD DF8100713
Yaskawa SGMD-40AWA-YRI2 4000W
YASKAWA SGMG-20A2V-HS21 AC SERVO MOTOR
Yaskawa Drive Servopack CPCR-MR-374 K CPCRMR374K
Yaskawa Servopack CPCR-MR 052GC CPCRMR052GC
Yaskawa USASEM-02YRS12 154w 0.49
YASKAWA SERVO DRIVER SGDH-60DE-OY 400V
YASKAWA SERVO DRIVER SGDH-60DE-OY 400V
YASKAWA SGDS-04A01A & SGMAS-04ACA21
YASKAWA SERVOPACK SGDA-01AS
YASKAWA ELECTRIC JVOP-130U
YASKAWA AC Drive CIMR-V7CU27P54
YASKAWA USAMED-09BA2K SERVO MOTOR ENCODER UTOPH-600VB
Yaskawa 100W Servo Drive SGDS-01A32A
Yaskawa JANCU-MRY01B-1 REV.E02 EDF9200676-D0
Yasnac RX Yaskawa STARTER? DF8100616
YASKAWA MP2200 JAPMC-CM2320 MODULE
YASKAWA SERVO MOTOR SGMPS SERVOPACK SGDS-01A12A DRIVE
YASKAWA SGMGH-44A2A61 AC SERVO MOTOR SGMGH44A2A61
MC4VA 2ND YASKAWA EEVA-5IKM EEVA5IKM
Yaskawa SGMAH-04AAA21 400W 200V
YASKAWA SERVOPACK SGDV-R90A01A 100W
Yaskawa CIMR-E7U22P2 CIMRE7U22P2 Varispeed Drive
Yaskawa AC Servo Motor SGMS-20A6AB #6307LR
Yaskawa AC Drive GPD 305/J7, Model# CIMR-J7AM40P2!
YASKAWA DCS JAMSC-B1058 JAMSC-B1070
Yaskawa CIMR-G5A21P5 CIMRG5A21P5
YASKAWA SGMG-44A2BAC
Yaskawa servopack Servo Drive SGDA-04ASP 400W
Yaskawa SGDS-01A12A 3 Phase 230VAC .91A 100W
YASKAWA SERVO MOTOR SGM-02U3B4L
Yaskawa MTRY543 Inverter 5 HP 5400 RPM 230/460
Yaskawa CDBR-2022B Braking Unit Brake CDBR2022B
YASKAWA ELECTRIC DR1-A3BC USPP DR1A3BC
YASKAWA ELECTRIC DR1-01BC USPP DR101BC
YASNAC YASKAWA JANCD-HSP01
YASKAWA JVOP-100 USED DIGITAL OPERATOR KEYPAD JVOP100
YASKAWA SERVOPACK SGD-02BP SGD-02BPY38
YASKAWA AC Drive CIMR-V7AM20P71
YASKAWA SGMPH-02A1A41 AC Servo Motor 200W
YASKAWA MAGNETEK CIRCUIT BAORD JANCD-PC20
Yaskawa Servo Motor SGMGH-44DCA6H
YASKAWA VARISPEED CIMR-V7CU40P7 CIMRV7CU40P7
YASKAWA CIMR-P5U4011
Yaskawa VFD C1MR-V7AM43P7 5hp 460 VAC NIB
YASKAWA JANCD-HA03 PCB BOARD
Yaskawa SGDH-50DE 3363C _JUSP-NS300
YASKAWA CIMR-22CS
Yaskawa Electric Servopack Servo Drive Model SGDB-15ADG
Yaskawa 100W Servo Drive SGD-01AP
YASKAWA CACR-SR15SZ1SDY214
YASKAWA 230 V 3 PHASE VS MINI DRIVE CIMR-XCBA21P542
YASKAWA ELECTRIC JANCD-MM13B REV. B
Yaskawa JUSP-NS100
0190-06319 YASKAWA
JANCD-FC242 Yaskawa
Yaskawa Thermal Overload Relay, RHP-15/7.5, USED, WARRANTY
YASKAWA TDB-P75LB2/TDB-P75LB
Yaskawa 100W Servo Drive SGDP-01AP
YASKAWA SGMP-02A3G22,HD CP-20A-11-J202B-SP
YASKAWA DRIVEPACK SERVO UNIT SGDC-50DSA
Yaskawa Motor USASEM-15AC10B USASEM15AC10B
Yaskawa JGSM-06 Position Controller
YASKAWA ELECTRIC DP9420007 NSPP DP9420007
YASKAWA YPCT31094-1
YASKAWA ELECTRIC SERVOPACK MODEL SGDA-08AS 200-230VAC
SGM-04U3B4L Yaskawa AC Servo Motor SIGMA I 200VAC 2.6A
Yaskawa JANCD-SP01, DF8100269, sed, WARRANTY
Yaskawa SGDS-08A15A
YASKAWA CIMR-V7AM43P7
YASKAWA CIMR-P7U4015
YASKAWA CIMR-J7AM40P2 J7 DRIVE CIMRJ7AM40P2
JANCD-FC224 Yaskawa
YASKAWA SGM-08A2FJ34 FUJI SAM1300
YASKAWA AC Drive CIMR-V7CU21P54
USASEM-10HS13 Yaskawa
YASKAWA CIMA-J7AA20P4 0.4kW CIMRJ7AA20P4
YASKAWA 100W AC Servo Drive SGDS-01A01A
Yaskawa RKH-35/8B Thermal Relay, 8A, USED, WARRANTY
Yaskawa CIMR-37A
Yaskawa Electric SGDF-A1CS
YASKAWA R01SA
YASKAWA SGDA-08AP SERVOPACK 230V 750W 4.4A 1PH
Yaskawa GPD506/P5 CIMR-P5M4037
Yaskawa JANCD-MM20 REV B PC Board
Yaskawa Memocon-SC JAMSC-IF64 b module card
YASKAWA SGDV-5R5A11A SERVO PACK WORKING
YASKAWA SG-DB-15ADG SERVO PACK
YASKAWA Inverter CIMR-J7AA21P5
Yaskawa 120CPS11300
Yaskawa CDMR-MR-5.5K
YASKAWA CIMR-F7U42P21F
Yaskawa CIMR-E7U4011
Yaskawa SERVOPACK CACR-UIR020202FD CACR-UIR 020202FD P00 D00
Yaskawa SGM-A5L3B2L
Yaskawa USAGED-09A22K
YASKAWA UGTMEM-06LSF21
YASKAWA SII AMPLF.MATING CONN,MAIN AC PWR30W TO 400W
YASKAWA USASGM-15-HGA1 SERVO MOTOR USASGM15HGA1
Yaskawa 87350-23001 PLC Module 8735023001
Yaskawa SGDS-01A01A & SGMPS-01ACA21
YASKAWA B2914 Bestact
Yaskawa Electric Servopack SGDM-02ADA SGMAH-02AAA41
Yaskawa JAMSC-B1074-1 B1074-1V
Yaskawa 87350-12111-S206 PLC Module 8735012111
Yaskawa 87350-24004-S011 PLC Module 8735024004
Yaskawa CIMR-XCAA20P2 0.2kW CIMR-XCA A20P2
Yaskawa Drive Servopack CPCR-MR-162 CPCRMR162 MR162
YASKAWA SGDH-20AE
YASKAWA SG0B-1AADG
YASKAWA CACR-SR05B21SSY367
YASKAWA UUX000441
Yaskawa INDEXER UNIT JUSP-NS600
SGMP-15AWYR12 YASKAWA
YASKAWA JANCD-MM20 REV.B DF8202136
Yaskawa CACR-SR-10SB1AF
Yaskawa Encoder MOTOMAN # 479508-2
YASKAWA CACR-SR15BC1KSY392
YASKAWA DF8100494
YASKAWA ELECTRIC SERVOPACK JUSP-ACP07AA
YASKAWA UGCMEM-08MC45 UGCMEM-08-MC45
YASKAWA SGM-02U3B4CL 0.637NM SERVO MOTOR
YASKAWA SERVO DRIVE SGDM-A5ADA 50W
YASKAWA MAGNETEK PC CIRCUIT BAORD JANCD-MB20
YASKAWA CIMR-G5C4011 VARISPEED DRIVE 616G5 CIMRG5C4011
Yaskawa JANCD-GFG01 PCB Board
YASKAWA SERVOPACK SGDS-08A12A
Yaskawa JANCV-MBB01 CNC PCB Board
Yaskawa JANCD-HA02 PC Board
Yaskawa VFD 1hp 460v CIMR-V7AU40P4
YASKAWA SGDS-08A12A
Yaskawa Electric Servopack SGD-01AN Servo Drive NIB SGD01AN
Yaskawa JANCD-MIO04
YASKAWA JEPMC-AN2910
YASKAWA JANCD-MI004 DF92012214
YASKAWA SGM-02U3B2L
YASKAWA JASPD-DS005B CPCC-PP160A POSITIONPACK-160A
Yaskawa SGDV-2R8A01A 002000 Servopack FreeShip
YASKAWA ELECTRIC 73600-A0151PC COMPONENTS
Yaskawa AC servomotor USAREM-02YR21
YASKAWA SERVO DRIVE SGD-01BP CNC/ROUTER
YASKAWA Servopack CACR-PR15
Yaskawa UGMMEM-13AA1S RPM 3000 (2731)
Yaskawa Thermal Overload Relay, RH-18/0.8MP, USED, WARRANTY
Yaskawa Thermal Overload Relay, RH-18/0.1MP, USED, WARRANTY
Yaskawa Thermal Overload Relay, RH-18/0.37P, USED, WARRANTY
Yaskawa CIMR-G7U4018 AC Drive 480V - NIB! CIMRG7U4018
YASKAWA CIMR-JU4A0001BAA DRIVE CIMRJU4A0001BAA
Yaskawa Board JANCD-FC200-1 JANCDFC2001
YASKAWA ABSO CARD JANCD-MFC03-2
Yaskawa 15W AC Servo Drive SGD-A2CPY14 SGD-A2CP
YASKAWA SERVOPACK SGDS-08A75A 750W
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Yaskawa JANCD-I002, WARRANTY
YASKAWA USASEM-50FJ12 AC SERVO MOTOR 3000RPM
YASKAWA ELECTRIC JRMSI-MB21 USPP JRMSIMB21
Yaskawa Minertia J02SC2 909971-2
Yaskawa 87820-03200 PLC Module 8782003200
Yaskawa Servopack CPCR-02-TF1A
YASKAWA ELECTRIC JANCD-CP07C USPP JANCDCP07C
YASKAWA SERVOPACK SGDS-15A12A
Yaskawa SGMDH-32A2A-YR13
Yaskawa servo motor USAGED-09A22K
YASKAWA JARCR-XFL02B
YASKAWA USAREM-03CFJ51 AC SERVO MOTOR 3000RPM
Yaskawa 100W Servo Drive SGDS-01A12A
Yaskawa AC Servo motor USASEM-05A32 462W
yaskawa servomotor sgms-506ab
Yaskawa 200W AC Servo Motor SGME-02AF12B
YASKAWA POWER CARD PX-3081392 PX40-T032S04
Yaskawa USAFED-02FS2S USAFED02FS2S
Yaskawa Yasnac CPS-15
Yaskawa UGCMEM-04-MC55 UGCMEM04MC55
Yaskawa Servopack SGDF-A2CS Free Ship
YASKAWA CONTACTOR HC-4E HC-4E2T THERMAL RELAY RH-18
Yaskawa 87350-11000 PLC Module 8735011000
Yaskawa CIMR-F7U21P5
YASKAWA SGM-02A312
MAGNETEK YASKAWA CIMR-G5M47P51F IMPULSE G+ SER. 2 ADJUSTABLE FREQUENCY/ VECTOR
CRANE CONTROLS GPD515C-B021 G5M47P5
YASKAWA ETC613041 DRIVE BOARD PCB 9AMP 5HP 460V
Yaskawa JGSM-06 Position Cont Unit 73051-00060 JGSM06
JANCD-FC310 Yaskawa
Yaskawa Servo Motor SGMGH-44DCA6F
Yaskawa SGM-A3A314
YASKAWA JANCD-XIF03-1
Yaskawa 120 DDO 343 10 120DDO34310
Yaskawa Electric SGDA-04AS AMAT 0870-01011
Yaskawa DCP JUSP-DCP
Yaskawa JPDC-C024 ETC003421
YASKAWA UAASKA-11HNK11
Yaskawa Servopack SGDH-01AE, SGDH-01AE YA11 1080-00080
Yaskawa Yasnac CNC B-series PCB JANCD-ESR01-23
Yaskawa SGM-02A312
Yaskawa CIMR-VU4A0018FAA
Yaskawa Servo Motor (62-0017)-SGMG-13A2ABC
Yaskawa SGMAH-08AAA61 750W
YASKAWA SGDL-04AS SERVOPACK 200V
YASKAWA DRIVE INVERTER HEAT SINK CSET21043
Yaskawa Electric USAREM-07CENX
Yaskawa AC Spindle Motor # UAASKA-08LYA11 7.5kw
Yaskawa, Servopack Servo Drive SGDA-04AS
Yaskawa CIMR-G5M47PS
Yaskawa V1000 Variable Frequency Drive CIMR-VU2A0020FAA
Yaskawa JASP-MPI03B PCB Board
Yaskawa ETP170170 PCB Power Board
Yaskawa AZRU-003 CNC Board
Yaskawa CIMR-VU4A0031FAA
yaskawa gearmotor sh10va-s50a6
YASKAWA AC SERVO MOTOR SGM-02B312 200WATT 2.7amp
Yaskawa NPSA-HC90-T25 Thyristor Exciter Module
Yaskawa ETC008784-S0200
YASKAWA 217IF CP-317/217IF JACP-317217
Yaskawa USADED-22-YR22 2260W 10.8N.m 14A 2000RPM
CACR-PR03AC3ER Yaskawa CACRPR03AC3ER
Yaskawa Feedback Unit TFUE-05ZC7
Yaskawa 120 DDI 343 00 120DDI34300 JAMSC-120DDI34300
Yaskawa SERVO DRIVE SGDA-01AP
YASKAWA SGMG-30A2BBC
YASKAWA FREQUENCY DRIVE 40P7N1
