TDM6.1-015-300速度分辯率造成的誤差將小于0.44mm/s，假設(shè)切紙機(jī)的最高線速度為2m/s，速度精度將達(dá)到萬分之二，完全可以滿足高速切紙機(jī)的要求。實際上，由于在本方案中，INV 2# 完全跟蹤INV 1# 轉(zhuǎn)速和位置，即使有速度分辨率誤差，對輸出切紙精度也無任何影響。 c、跟蹤速度增益K的分辨率對精度的影響 假設(shè)切紙長度為550～1350mm，最大車速為2000mm/s，送紙輥的直徑為400mm, 送紙機(jī)械減速比K1為16，切紙機(jī)械減速比K2為14，通過式（6）可以計算出K的變化范圍為0.814～1.998。 增益K的設(shè)定范圍為0.000～9.999，分辨率為0.001，如果采用2000P/R的編碼器，電機(jī)最大轉(zhuǎn)速為1440rpm，對應(yīng)最大脈沖頻率為48KHZ，對應(yīng)最大分辨誤差為24P/s（1/2＊0.001＊48KHz）。考慮在最大車速2m/s的情況下，最大絕對誤差應(yīng)該對應(yīng)最大切紙長度1.35m/s的時候，即 個脈沖，對應(yīng)絕對誤差根據(jù)式（9）計算為0.717mm。需要說明一點的是，此精度只影響設(shè)定長度，并不影響切紙長度的一致性。 四、 調(diào)試及注意問題 運行調(diào)試時，必須保證送紙電機(jī)和切紙電機(jī)處于完全停機(jī)狀態(tài)，通過上位機(jī)或者外部端子，先讓切紙電機(jī)運行，后再讓送紙電機(jī)運行，同時給送紙電機(jī)設(shè)定頻率。送紙電機(jī)驅(qū)動變頻器的加減速時間可設(shè)定為30～60s，而切紙電機(jī)驅(qū)動變頻器在不過壓過流的情況下，可以設(shè)定最短的加減速時間，一般小于0.5s，在精度要求較高的場合，需要快速的起制動控制，有必要TDM6.1-015-300添加制動電阻或者制動單元（30KW以上變頻器）。 由于位置控制對于編碼器的抗干擾和可靠性有較高的要求，必須選用歐姆龍等廠家高可靠性產(chǎn)品，輸出電路形式為集電極開路輸出，工作電壓為24～30VDC，每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為2000。但要特別注意，上位機(jī)軟件在更改K的時候，需要設(shè)定為不存貯方式，防止常期多次存貯造成EEPROM的損壞。 五、結(jié)論 本文提出的方案具有切紙長度、相對精度與工作車速無關(guān)的優(yōu)點，易于實現(xiàn)PLC通信的分時控制和進(jìn)行切紙長度的隨意調(diào)整，可大大降低低速引紙速度，TDM6.1-015-300可達(dá)到額定車速1/50以下，降低了工人引紙的操作難度和強度，縮短低速引紙時間，提高了生產(chǎn)效率。另外，該方案還可以應(yīng)用在其他如造紙、起重等需要高精度同步跟蹤控制的場合，對于各種需要同步控制的場合有一定的參考價值。
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YASKAWA CIMR-F7U2011
YASKAWA CIMR-F22AS2 USED AC DRIVE CIMRF22AS2
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YASKAWA JUSP-RA05
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Yaskawa SGMAH-04A1A-AD21
YASKAWA ELECTRIC ETC618410
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YASKAWA ELECTRIC JZRCR-XSU02
Yaskawa Electric CIMR-XCHA20P2
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Yaskawa Electric Yasnac-HRC JZNC-RK19
Yaskawa servo motor USAGED-30A22SE, Incr Encoder UTOPH-81AVF
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Yaskawa 87820-40200 PLC Module 8782040200
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Yaskawa DC Power Supply
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Yaskawa 100W AC Servo Drive SGDA-01BP
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Yaskawa Motoman JANCD-IO03E
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Yaskawa Drive Servopack CPCR-MR-374 K CPCRMR374K
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YASKAWA ELECTRIC JVOP-130U
YASKAWA AC Drive CIMR-V7CU27P54
YASKAWA USAMED-09BA2K SERVO MOTOR ENCODER UTOPH-600VB
Yaskawa 100W Servo Drive SGDS-01A32A
Yaskawa JANCU-MRY01B-1 REV.E02 EDF9200676-D0
Yasnac RX Yaskawa STARTER? DF8100616
YASKAWA MP2200 JAPMC-CM2320 MODULE
YASKAWA SERVO MOTOR SGMPS SERVOPACK SGDS-01A12A DRIVE
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Yaskawa AC Drive GPD 305/J7, Model# CIMR-J7AM40P2!
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YASKAWA SGMG-44A2BAC
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Yaskawa Electric Servopack Servo Drive Model SGDB-15ADG
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Yaskawa JUSP-NS100
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Yaskawa 120CPS11300
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Yaskawa CIMR-XCAA20P2 0.2kW CIMR-XCA A20P2
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YASKAWA SGDH-20AE
YASKAWA SG0B-1AADG
YASKAWA CACR-SR05B21SSY367
YASKAWA UUX000441
Yaskawa INDEXER UNIT JUSP-NS600
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