：RAC3.5-150-460-A-0I-W1目前工控領(lǐng)域中廣泛使用的可編程邏輯控制器(ProgrammableLogicController)大概可以分為兩類：傳統(tǒng)PLC與軟PLC。傳統(tǒng)PLC由于自身存在一些不足，例如封閉的硬件體系結(jié)構(gòu)，主要由幾家廠商所壟斷，而軟PLC在開放性及低成本方面潛力巨大，目前歐美等很多西方國家已經(jīng)把軟件PLC作為一個重點對象進行研究開發(fā)。
傳統(tǒng)PLC具有硬實時性，正因為如此它才能提供快速、確定而可重復(fù)的響應(yīng)。另一方面，由于軟PLC是基于PC而建立在一定的操作系統(tǒng)上，例如WindowsNT，而這并不是一個硬實時的操作系統(tǒng)，這使得以PC為基礎(chǔ)的控制引擎實時性問題成為制約軟PLC發(fā)展的主要因素之一。
RAC3.5-150-460-A-0I-W1針對軟PLC在實時性方面的不足，本項目采用基于嵌入式處理器的控制方案，軟PLC執(zhí)行系統(tǒng)作為一個任務(wù)在控制器固件內(nèi)。美國TI公司推出的C6000系列數(shù)字信號處理器(DigitalSignalProcessor)具有很高的處理能力，特別是為其TMS320C6000TM、TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平臺所設(shè)計開發(fā)的一個尺寸可裁剪的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)內(nèi)核DSP／BIOS，提供搶占式多線程、硬件抽象、實時分析和配置工具，可實現(xiàn)實時線程調(diào)度與同步、主機與目標(biāo)DSP間通信或?qū)崟r監(jiān)測。DSP是串行控制的，運算速度快?；贒SP／BIOS實時內(nèi)核的PLC執(zhí)行系統(tǒng)，具有相當(dāng)好的實時性及穩(wěn)定性。下面著重介紹其設(shè)計及實現(xiàn)方法。
1軟PLC的設(shè)計規(guī)劃
1．1軟PLC的架構(gòu)分析
RAC3.5-150-460-A-0I-W1由PLC執(zhí)行系統(tǒng)控制的PLC程序劃分為一級程序和二級程序，它們的執(zhí)行周期不一致。一級程序每8ms執(zhí)行一次，處理響應(yīng)快的短脈沖信號，例如外部的操作面板信號和報警信號，在程序末尾自動給出結(jié)束標(biāo)記END1。二級程序為一般的PLC指令，每8nms執(zhí)行一次，n為第二級程序的分割數(shù)。在開始執(zhí)行二級程序時，PLC執(zhí)行系統(tǒng)模塊會根據(jù)執(zhí)行程序所需要的時間自動把二級程序分割成n塊，每個8ms只執(zhí)行其中一塊，并在二級程序結(jié)束時自動給出結(jié)束標(biāo)記END2。
1．2PLC執(zhí)行系統(tǒng)的工作原理
PLC采用循環(huán)掃描方式工作，首先進行系統(tǒng)初始化，然后進入循環(huán)工作過程包括輸入采樣、PLC指令執(zhí)行及輸出刷新幾個階段，其基本流程如圖1所示。
1)系統(tǒng)初始化：在循環(huán)執(zhí)行PLC程序前，首先要進行執(zhí)行系統(tǒng)的初始化，包括參數(shù)的輸入及變量初值的設(shè)置；2)輸入的采樣：每次執(zhí)行PLC程序時，要讀取外部輸入狀態(tài)至緩沖區(qū)中，以備后面程序查詢；3)執(zhí)行用戶PLC程序：執(zhí)行用戶程序，就是CPU從PLC程序的首地址開始按順序逐個執(zhí)行編譯后的PLC指令，過程結(jié)果暫存在相應(yīng)的寄存器內(nèi)；4)輸出的刷新：執(zhí)行完用戶程序后，需要把處理后需要輸出的結(jié)果進行外部輸出。由于PLC控制的對象大都是變化緩慢的信號，而PLC每次掃描輸入和邏輯運算的時間很短，本PLC執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)定為每執(zhí)行一個循環(huán)，就進行一遍輸出的刷新。文中的PLC執(zhí)行系統(tǒng)的開發(fā)均在TI公司提供的集成開發(fā)環(huán)境CCS(CodeComposerStudio)中進行，CCS不僅集成了常規(guī)的開發(fā)工具，如源程序編輯器、代碼生成工具及調(diào)試環(huán)境，還提供DSP／BIOS開發(fā)工具。DSP／BIOS是一個精簡的實時操作系統(tǒng)內(nèi)核，具有實時操作系統(tǒng)功能。它提供搶占式多線程，支持多種不同優(yōu)先級，每種線程都有不同的執(zhí)行和搶占特性，分別是硬件中斷(HWI)包括時鐘函數(shù)(CLK)、軟件中斷(SWI)包括周期函數(shù)(PRD)、任務(wù)線程(TSK)、后臺線程(IDL)。線程類型的選取原則：HW1只用來處理對時間要求苛刻的關(guān)鍵任務(wù)；SWI用來處理相對獨立的函數(shù)，如果算法要求比較復(fù)雜則使用TSK。TSK提供了很多任務(wù)通信和同步的手段，并且擁有自己獨立的堆棧，因此比SWI更靈活。IDL用于執(zhí)行與時間無關(guān)的非關(guān)鍵任務(wù)。
RAC3.5-150-460-A-0I-W1在DSP／BIOS線程調(diào)度中，硬件中斷與軟件中斷的高優(yōu)先級線程可以暫停運行中的低優(yōu)先級任務(wù)，而高優(yōu)先級的任務(wù)線程必須用特定的API才能搶占當(dāng)前運行的低優(yōu)先級任務(wù)線程，且只有任務(wù)線程才能暫停狀態(tài)。基于PLC執(zhí)行是一個循環(huán)執(zhí)行過程，且與其它運動線程有復(fù)雜的通訊交互，本執(zhí)行系統(tǒng)將其建立為一任務(wù)線程，由DSP／BIOS實時操作系統(tǒng)進行調(diào)度。2PLC執(zhí)行系統(tǒng)的具體實現(xiàn)
2．1數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義
1)PLC指令代碼數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的定義。PLC用戶程序在系統(tǒng)內(nèi)部以一定的二進制格式存放，采用如下指令開辟一個a字節(jié)的內(nèi)存區(qū)存放編譯后的PLC指令代碼，內(nèi)存區(qū)大小a根據(jù)實際情況設(shè)定。
long*plc_pt；
plc_pt=(long*)malloc(a)；
2)PLC執(zhí)行指令結(jié)構(gòu)體的定義。PLC指令代碼主要包含內(nèi)容為指令類型及變量地址，定義如下PLC執(zhí)行指令結(jié)構(gòu)體：
structplc_code_type／／PLC執(zhí)行指令結(jié)構(gòu)體
{
unsignedcharcode_type；／／指令類型
unsignedshortptaddr；／／變量地址
:28px;background-color:rgb(255,255,255);">}；
由此，在初始化時定義一個pk_code_type類型的指針直接指向PLC指令代碼區(qū)．在進行PLC指令解析時，可直接移動該指針進行指令解析并輸出。
2．2PLC指令解析
PLC執(zhí)行系統(tǒng)的一個關(guān)鍵問題在于PLC指令的解析，利用DSP的C語言，建立相應(yīng)的PLC指令的執(zhí)行函數(shù)庫。PLC用戶程序可看成由多段執(zhí)行塊組成，每個執(zhí)行塊包括條件指令及執(zhí)行指令。下面分為條件指令解析及執(zhí)行指令解析來進行描述。
2．2．1條件指令解析
首先定義一個變量來保存條件指令解析結(jié)果，以便在解析執(zhí)行指令時根據(jù)此條件指令解析結(jié)果進行執(zhí)行指令處理。
例如常開觸點(LD)可以用如下函數(shù)實現(xiàn)：
voidplcLD(plc_code_type&pc)
／／pc表示當(dāng)前指令在用戶程序中的指針位置
{if(1==pc->pt_addr)／／指令獲取的地址為1
{
plc_result&=0x01；／／閉合狀態(tài)置位
}
}
2．2．2執(zhí)行指令解析
執(zhí)行指令則根據(jù)當(dāng)前執(zhí)行塊條件指令結(jié)果來判斷對元件地址進行相應(yīng)處理。例如置位指令(SET)可以用如下函數(shù)實現(xiàn)：
voidplcSET(plc_code_type&pc)
{if(plc_result&1)
／／判斷條件指令，閉合，有輸出
{
pc->pt_addr|=0xff；／／對應(yīng)地址置位
}
}
這樣，逐個對PLC執(zhí)行塊進行解析，輸入和輸出單元的刷新同樣利用函數(shù)來實現(xiàn)，最后通過輸出口送出控制量，實現(xiàn)對用戶PLC程序的執(zhí)行控制。
ground-color:rgb(255,255,255);">2．3PLC執(zhí)行系統(tǒng)運行流程首先在DSP／BIOS配置工具下的Scheduling項目中建立一個任務(wù)線程，比如為PLC_Deal_Task，并對該任務(wù)函數(shù)的優(yōu)先級及其它相關(guān)內(nèi)容進行設(shè)置，則可直接在PLC_Deal_Task線程中進行PLC指令解析處理，并實現(xiàn)PLC的循環(huán)掃描功能。
總體設(shè)計思想如下：設(shè)定一級程序的執(zhí)行周期為m個指令計數(shù)執(zhí)行一次，m與掃描周期有關(guān)。在進入二級循環(huán)后，首先判斷指令計數(shù)是否大于m，未到m，則進入執(zhí)行二級程序。如果條件滿足，跳出循環(huán)，1周期完成，具體調(diào)度流程如圖2所示。
3測試分析及應(yīng)用
3．1軟PLC執(zhí)行系統(tǒng)的測試分析
根據(jù)上述設(shè)計方法構(gòu)建出PLC執(zhí)行系統(tǒng)，設(shè)計實際應(yīng)用的PLC程序并在試驗機上進行測試，觀察設(shè)備的邏輯動作及執(zhí)行系統(tǒng)性能情況。CCS提供了一系列可視化工具對運行系統(tǒng)的性能進行測試，“CPU負荷圖”用于分析CPU的利用率，“任務(wù)執(zhí)行圖”可以檢測出系統(tǒng)是否符合實時性要求?，F(xiàn)根據(jù)微鉆刃面檢測機的工藝過程設(shè)計了其PLC程序，下載到本軟PLC執(zhí)行系統(tǒng)中運行，通過CCS監(jiān)測工具監(jiān)測其運行性能。圖3是CPU負荷圖，負荷峰值在25％左右，變化平穩(wěn)；圖4是任務(wù)執(zhí)行圖，圖中左邊欄最下面的Assertions項目用于指示某個實時性要求沒有達到，或是偵測到某個無效狀態(tài)，如果Assertions項目沒有出現(xiàn)小方塊則表示對應(yīng)線程的調(diào)度滿足實時性要求。另外，經(jīng)上機調(diào)試，設(shè)備整體運行邏輯也完全按照程序要求運行。此實驗表明，基于DSP／BIOS的軟PLC執(zhí)行系統(tǒng)能夠滿足實時控制的要求且工作穩(wěn)定。
3．2軟PLC執(zhí)行系統(tǒng)的應(yīng)用
RAC3.5-150-460-A-0I-W1傳統(tǒng)PLC的一個缺點是硬件體系結(jié)構(gòu)相對封閉，并且成本高，例如日本三菱PLCFX2N系列控制器本身未集成運動軸控制功能，每增加一個運動軸的控制均需額外擴展脈沖發(fā)生器單元(PulseGeneratintUnit，PGU)，如果在多軸設(shè)備上應(yīng)用可能會造成成本過高并且靈活不夠。本課題組開發(fā)的運動控制器IPMC8188可獨立控制8軸，軟PLC執(zhí)行系統(tǒng)作為一個任務(wù)運行在該控制器的固件中。對比傳統(tǒng)PLC，有穩(wěn)定強大的PLC功能的運動控制器可降低控制系統(tǒng)構(gòu)建的復(fù)雜程度，提高控制效率及開發(fā)效率。圖5所示為內(nèi)嵌軟PLC執(zhí)行系統(tǒng)的IMPC8188運動控制器，目前，該型運動控制器已在全自動刃面檢測機、自動貼片機及全自動微鉆磨尖機等自動化設(shè)備上使用并穩(wěn)定運行。
4結(jié)束語
RAC3.5-150-460-A-0I-W1基于嵌入式處理器的軟PLC執(zhí)行系統(tǒng)能有效的彌補軟PLC在實時性及穩(wěn)定性方面的不足，并且由于自帶操作系統(tǒng)，有可靠地數(shù)據(jù)存儲和自恢復(fù)功能。文中論述的基于DSP／BIOS的PLC執(zhí)行系統(tǒng)的設(shè)計，與運動控制相結(jié)合，在小中型自動化設(shè)備方面應(yīng)用廣泛，另外在實現(xiàn)大規(guī)模系統(tǒng)的綜合性自動控制方面也有很大的發(fā)展?jié)摿Α?
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256047-02738-A04
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CNM3454/35 1/4 HP, 1750 RPM NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR
BALDOR SERVO DRIVE UM3015CS-150
NM3546T 1 HP, 1745 RPM BALDOR SURPLUS ELECTRIC MOTOR
JL3509A 1 HP,M 3450 RPM NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR
Marathon Baldor JL1317A 35E522W183 2HP 3450RPM 1-Phase NEMA 56J Jet Pump Motor
BALDOR CWDM3558T USPP CWDM3558T
BALDOR GP7409 NSFP GP7409
BALDOR , VM3546T-50, new
BALDOR VL3505 0.5HP 115/208-230V-AC 1140RPM 56C 1PH AC ELECTRIC MOTOR B455844
Baldor Line Reactor for Shared Systems, LRAC03502
BALDOR WASHDOWN DUTY MOTOR 1/2 HP 208 230 480V
BALDOR MM3613 3.7KW 208-230/460V-AC 3450RPM D100L 3PH AC ELECTRIC MOTOR B457282
Baldor Electric Motor 2 HP - 3 Phase: Frame 14ST
BALDOR THREE PHASE 3/4 HP MOTOR PART # JM3111 SPEC # 34F38-2719
NEW BALDOR VBM3554 105603100BPF W/BRAKE 1-1/2HP 460V-AC 56C MOTOR D431128
BALDOR VM3555 AC 2HP 230/460V-AC 3450RPM
Good Used Baldor 3HP Electric Motor - Frame 182T 575 volt 3 phase 1760 RPM
NEW BALDOR M3550T STANDARD-E 1-1/2HP 230/460V 3450RPM 143T 3PH AC MOTOR D385900
NEW BALDOR GEAR MOTOR 2420C 1/12 HP 1710 RPM 1 PH 230V 90 TO 1 RATIO REDUCER
BALDOR VM3161T MOTOR *USED*
BALDOR INDUSTRIAL MOTOR VL3501
H662 1 1/2 HP, 3450/2850 RPM NEW AO SMITH ELECTRIC MOTOR
BALDOR GPP7450 USPP GPP7450
L3407 1/3 HP Baldor Electric Motor 1140 RPM TEFC 60 Hz 1 PH FR48
BALDOR VM3545 NSFP VM3545
BALDOR REVERSIBLE MOTOR W/STEARNS BRAKE TEFC FRAME 182TC 1HP 460 VOLT
BALDOR BM3539 INDUSTRIAL MOTOR 0.5HP 1/2HP 3PH ****XLNT****
CM3554 1 1/2 HP, 1735 RPM NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR
BALDOR INDUSTRIAL 1/4 HP M3004
BALDOR GCP24134 1/12 HP INDUSTRIAL MOTOR 115VAC 1AMP 50/60HZ***XLNT***
VM3154 1 1/2 HP, 1725 RPM NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR
M3157 2 HP, 1740 RPM NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR
BALDOR GCF5X01AA USPP GCF5X01AA
NEW BALDOR VEM3581 RELIANCE AC 1HP 208-230/460V-AC 1760RPM 56C 3PH MOTOR D236477
BALDOR MOTOR KL3403 1/4 HP 1725 RPM W/ BOSTON GEARBOX F71350B5G
M3550 1 1/2 HP, 3450 RPM NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR
AVIZA TECHNOLOGY 815014-765 BALDOR MOTORS & DRIVES CM3537 MOTOR,C FACE W/BASE,T
BALDOR GCP24122 NSFP GCP24122
JM3546 1 HP, 1725 RPM NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR
JM3550 1 1/2 HP, 3450 RPM NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR
NEW Baldor Microdrive VS1MD20P5 1/2 HP 3ph IP20 220-240VAC 60Hz, AMP 2.5
Baldor CM3538 .5 HP Electric Motor 1725RPM 3PH 60HZ 56C 3416M TEFC Brand New!
BALDOR L1209 NSPP L1209
VL1310 1 HP, 1725 RPM NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR
Baldor Motor WDGF5021AG, WDF-921-50-B5-G,60HZ, GR0207 C010, WDGF 5021 AG
Baldor Variable Frequency Microdrive VS1MD20P5 - 1/2 HP - 3ph - 200 to 230 VAC
BALDOR 5HP AC MOTOR # M36B09-194 190/380VAC 60HZ. RPM 3450 FRAME: 182TC
BALDOR GCP24142 NSPP GCP24142
BALDOR BSP4-6 NSFP BSP46
BALDOR SOUTHWORTH 3.2HP AC CARBONATOR PUMP MOTOR 208-230/460 50/60HZ. 3450RPM
BALDOR MOTOR VL3507 3/4 HP 115/230V 1725 RPM 1 PH W/ TIGEAR GEARBOX MR96101 J LD
BALDOR VEWDM3546T AC 1HP 230/460V 1750RPM 143TC 3PH TENV WASHDOWN MOTOR D228264
NEW Baldor Microdrive VS1MD42 -8 2HP 3ph IP20 440-480VAC 60Hz, AMP 4.0
3/4 hp Baldor motor / 700 series reduction gear assembly vg/used/c
Baldor Dodge P2B-GTM-85M Pillow Block Ball Bearing 136267 New
NEW BALDOR DRIVES VS1ST41 - 0 AC Microdrive 2.2 amps FACTORY SEAL BOX
new baldor/reliance industrial motor VM3555
Baldor Washdown Duty Motor Cat. CEWDM3546 Spec. 35S583R907G1 1HP 3PH. New!
Baldor Nema 4X Regenerative DC Motor Control BC254(CN3000A55)
INGERSOLL-DRESSER PUMP D520 W/ BALDOR MOTOR JM3550, 1.5HP
BALDOR ID15J1F50-ER USPP ID15J1F50ER
VM3554 1 1/2 HP, 1735 RPM NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR
BALDOR/RELIANCE WASHDOWN DUTY S/S 1.5 HP AC MOTOR
Baldor AC Inverter/Drive ID10201-E ID10201E 230 Volt 1 HP 1.6 kVA 1.6KVA Used
BALDOR VJMM3158T USPP VJMM3158T
Baldor 3/4 HP 2400 RPM DC Electric Motor
NEW BALDOR VNM3546 RELIANCE AC 1HP 208-230/460V-AC 1745RPM 56C 3PH MOTOR D247239
BALDOR VL3509 NSFP VL3509
Baldor DC Gear Motor
BALDOR SUPER-E INDUSTRIAL MOTOR M23A 2HP 200V 6.1A 1725 RPM KEY SHAFT NEW
1HP Baldor Motor - 115V/208-230V - 1725RPM - 1 Phase
VM3531 1/4 HP, 1140 RPM NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR
L3404 1/4 HP, 1140 RPM NEW BALDOR ELECTRIC MOTOR
Baldor industrie pumpe 60HZ
Baldor P-DC Motor 33-2499Z139G1
BALDOR 111082 USPP 111082
BALDOR VM3546T50 NSFP VM3546T50
Baldor 2.2 kW 1425 RPM Electric Motor MM3611-50
Baldor 1.5 HP 1425 RPM Electric Motor VM3554T-50
BALDOR RELIANCE 115/230V 1725 RPM 48YZ .33 HP INDUSTRIAL MOTOR 2-547-257-999
BALDOR 06F062W633 AI SEVERE DUTY AC MOTOR, FRAME 184, 2 HP, NNB
BALDOR BM3108 USPP BM3108
NEW BALDOR AC 1/2HP 230/460V-AC 1725RPM 42YZ 3PH ELECTRIC MOTOR B225308
Baldor 10hp Dual Shaft Motor
Baldor EB0176a00 Ebo176aoo
Baldor 1HP DC Electric Motor PM3435P
Baldor ID15H401-E Adjustable Speed Drive, 1HP/.75KW, #IN0826A00 *EXCELLENT PULL*
Baldor Dodge 176Q20R56 Tigear 2 Reducer 20:1 New
Baldor Dodge 176Q15R56 Tigear 2 Reducer 15:1 New
NEW BALDOR M6002A 1/4HP 208-230/460V-AC 1725RPM 48 3PH AC ELECTRIC MOTOR D452205
BALDOR INDUSTRIAL 3 PHASE/3 HP MOTOR WITH PUMP
Festo valves, barcode scanners, sensors and baldor drive.
NEW BALDOR ELECTRIC M2000 THREE PHASE MOTOR
BALDOR GC24314 ELECTRIC AC GEAR MOTOR
BALDOR RELIANCE SUPER E MOTOR CEM3616T
Baldor 3/4 HP Electric Motor VBM3542
Baldor 3/4 HP Electric Motor VM3542
Baldor JMM3546T motor
Baldor CM3554 motor
Baldor Gear Motor GP7406
BALDOR MOTOR VM8008T Q6H81WO4 HP3 VOLT208-230/480 RPM1725 PH3 NNB
10/15 hp 1 phase baldor motor stator
BALDOR EM3311T 7.5HP 230/460V-AC 1760RPM 213T 3PH AC ELECTRIC MOTOR B453528
Baldor Industrial .25Hp 1Ph Gear Motor 90V 2.5 Amps Mint Condition (8 Avail)
VL3513 Baldor Motor 1.5HP,3450RPM,1PH,60HZ,56C,3524L,TEFC,F1
Baldor motor, RM3112, 3/4hp, 1725rpm, 56 frame, 230/460V, ODP, 3 ph
Baldor 3 HP AC Drive VS1MD43-1 480V
Baldor Electric, 700-44880, 05E462V623G1, NEW
Baldor 7.5 HP DC Motor D5007P
Baldor lathe
BALDOR ELECTRIC MOTOR
BALDOR CDP3440 DC 3/4HP 90V-DC 1750RPM 56C ELECTRIC MOTOR D240910
Baldor Industrial Motor GP2001 90 vdc .6A 1/25hp Type DCPM Frame 20FTA0 5:1
NEW BALDOR ABB OE5043 ENCODER MODEL 260 for FADAL
NEW BALDOR VM3615 5HP 208-230/460V-AC 1725RPM 184C 3PH AC MOTOR D408260
Baldor, 1.5 Hp, 1725 Rpm, 208-230/460 Volts, 145TC Frame, VBM3554T
BALDOR M13 96345506 MOTOR
BALDOR EM3709T AC 7-1/2HP 230/460V-AC 3525RPM 213T 3PH ELECTRIC MOTOR B245205
Lesson Pump C145T34FK29B RPM 3490 HP 2
Baldor Industrial Motor 34H406X690
#SLS1B12 New Baldor Electric Motor HP 3 RPM 1725 #9137LR
BALDOR HAZARDOUS LOCATION 1 HP MOTOR NEW P14N9127 2700 RPM 143TC XPFC
BALDOR VS1MX45-4T VS1MX A-C Drive
BALDOR VM3550 1-1/2HP 4.0-4.6A 3450RPM /W VERTICAL PUMP 1-1/2" INL 1-1/2" OUT
Baldor 2 speed Motor M1204T Frame 143T 1 HP 460 Volts RPM 1725/850 3 Phase
Baldor Motor M3646T Frame 143T 1 HP 230/460 V RPM 1740 3Phase
Baldor BM3112 3/4 HP 1725 RPM 3 PH Frame 56
BALDOR SON20070601 0.33HP 208-230/460V-AC 1140RPM AC ELECTRIC MOTOR B455242
Baldor Motor M3546T 1HP Frame 143T RPM 1725 60HZ Phase 3
Baldor IP44 34L512W963G1 Industrial Motor 115/230V 1/4HP 1425/1725RPM, Frame 48
Baldor DC Motor CD6218 28F 76-1634 1HP 1750 RPM 180/200/100V 5.2/.3/6A
BALDOR INDUSTRIAL MOTOR CM3555T
BALDOR 8029.ES CAT PUMPS 5HP 208-230/460V-AC 1725RPM 184TCZ 3PH AC MOTOR D410386
Baldor 3/4HP 1800RPM 56C Frame TENV 208-230/460V WASHDOWN DUTY MOTOR
Baldor M3545 AC Motor 1 HP 208-230/460 V 3450 RPM (NIB)
BALDOR MOTOR 1DXM7014T 1 HP 3 PH 230/460V
Baldor DC Electric motor cat# CDX1875 1750 RPM Suitable for hazardous b
NEW BALDOR GF2013AG 239LB-IN 5/8 IN 5/8 IN .429HP 20:1 GEAR REDUCER B322747
BALDOR VM3541 INDUSTRIAL MOTOR
BALDOR M3611T 3 HP 3 PHASE 1750 RPM TEFC 182T
Hot oil gear pump 1/3hp baldor motor viking WVO pitco frymaster
Baldor 5Hp Industrial Motor 3Ph 1725 Rpm 208-230/460V New
Baldor Rectigon - Large 4 Tap - With Amp Gage - Steampunk
BALDOR INDUSTRIAL MOTOR CMB611T 3HP PH3 USED NO BOX (37)
NEW BALDOR VENM3542 SUPER-E 0.75HP 230/460V-AC 1750RPM 56C 3PH AC MOTOR D426873
BALDOR INDUSTRIAL MOTOR 35A13-1529 NEW 1/2 HP (38)
BALDOR INDUSTRIAL MOTOR F AC717339 37031A NEW (38)
Baldor CJM3545 1HP motor
Baldor M3615T Motor 1725 RPM 5HP Phase 3 208-230/460 Volts 14.8/14/7 Amps
New Baldor Pump Motor 5/8" CFM3166A 35K306Y797 1.5HP 208-230/460V 56YZ F893
NEW BALDOR CWDM3546T AC 1HP 230/460V-AC 1725RPM 143TC 3PH ELECTRIC MOTOR B310025
Baldor Industrial 3 HP AC C-Phase Motor
Baldor 115v VFD ID15J1F33-ER 115vac b 230vac Output .33hp
Baldor Motion Expansion Module ION004-501 USED
NEW BALDOR KENM3534 SUPER-E AC 0.33HP 230/460V-AC 1750RPM 56C 3PH MOTOR D256440
NEW BALDOR BM3704T 3HP 208-230/460V-AC 1140RPM 213T 3PH AC MOTOR D428429
BALDOR INDUSTRIAL MOTOR M3538 .5HP, 230/460V, 2/1A, 1725RPM,3 PHASE
NEW!! BALDOR INDUSTRIAL MOTOR 90VDC .25 1/4HP FRAME:56C 1750RPM (32)
SEW Eurodrive ST47TAM56 with Baldor Motor VUHL3518
Euclid Gear Box Drive 265 Baldor Motor 34A61-872 96:1
BALDOR GHF6026AH Gear Reducer "NEW"*
BALDOR CEM3584T SUPER-E AC 1-1/2HP 230/460V-AC 1750RPM 145TC 3PH MOTOR D265084
NIB BALDOR LRAC01802 THREE PHASE REACTOR SPEC. LR0034A05 AMPS 18
36G482Y241G1 3 HP, 950 RPM BALDOR SURPLUS METRIC MOTOR
Baldor 18.5Kw Induction Generator 230/460 Volts 1800 RPM 60Hz 3 Phase
Baldor Motor L3509 1Phase 1HP 3450RPM 115/230Volts 11.8/5.9Amps
BALDOR VARIABLE FREQUENCY DRIVE ID15H203-E
Baldor VBM3542 Industrial Motor 3/4 HP WITH OHIO GEAR D-3
Baldor 3 phase 1 1/2 hp motor and Lowara gear box
Baldor Gear Motor GP7425
NEW Baldor .5 HP JM3760 56J Frame Motor (MOT2547)
BALDOR GF2021AG 684IN-LB 5/8 IN 1 IN 1.16HP 20:1 GEAR REDUCER B310233
NEW BALDOR CWDM3546T 1HP 208-230/460V-AC 1725RPM 143TC 3PH AC MOTOR B311170
BALDOR 208-230/460V SPEC#35A13-78G1 ELECTRIC AC MOTOR
BALDOR INDUSTRIAL MOTOR 3HP 230/460V 3450RPM JM3559
NEW BALDOR VM3550T 1.50HP 208-230/460V-AC 3450RPM 143TC 3PH AC MOTOR D431817
Baldor M3161T ; 35B101P741H1 ; Electric
