3.2MDD090C-N-030-N2L-110GL0 動作的解釋和執(zhí)行
動作字有3 種：行車動作字、延時動作字、結(jié)束標志。
(1) 行車動作字：
MDD090C-N-030-N2L-110GL0動作字的高字節(jié)表示“上升所到的工位號”， 低字節(jié)表示“下降所到的工位號”，例如：“0205”表示讓行車開到02 號工位，上升，再開到05 號工位，下降。
由于一個行車動作字表示的是宏動作，由：“前進或后退，水平到位，上升，上到位，再前進或后退，水平到位，下降，下到位，完成”幾個微動作組成，通過FX2N-PLC 的步進階梯指令STL 實現(xiàn)非常合適。我們可以把行車的宏動作分解為幾個狀態(tài)，在到位時進行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。參見圖2 的STL 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。垂直到位比較簡單，用上下到位接近開關(guān)直接控制即可。
MDD090C-N-030-N2L-110GL0水平到位稍微復雜一些。在程序初始化時將每個工位的準確位置送到數(shù)據(jù)寄存器里，稱做工位位置表，每個工位的實際位置數(shù)據(jù)通過實測得到。動作表、工位位置表、行車水平運動的關(guān)系請參見圖3。運行時通過旋轉(zhuǎn)編碼器得到行車的當前位置，每毫米大約發(fā)3 個脈沖。在做水平動作時，先取出動作字，分離高低字節(jié)，得到目標工位號，將此工位號作為工位位置表的偏移量，用間接尋址方法得到目標工位位置，若當前位置大于目標位置則令行車后退，反之則前進，直到行車到目標位置前一個提前量時，令行車轉(zhuǎn)為慢速;當行車到目標位置前另一個提前量時，令行車制動。這二個提前量都根據(jù)實際情況加以調(diào)整，慢速提前量通常為半個工位間隔，制動提前量根據(jù)實際的行車速度、慣性而定。經(jīng)過調(diào)整，最終定位精度可以達到±1mm 左右。
行車水平處理子程序，在二個水平進退STL 狀態(tài)中先設(shè)置好目標工位，再調(diào)用該子程序，行車就會前進或后退，直到目標位置停下來，發(fā)出完成標志M86，即可轉(zhuǎn)入下一STL狀態(tài)。
水平處理子程序
(2) MDD090C-N-030-N2L-110GL0延時動作字：
延時動作字的高字節(jié)用7EH 作為標識，低字節(jié)為延時值，如“7E30”。延時動作比較簡單，取出動作字，分析一下若是延時動作，將延時值送延時定時器就可以了。以前的PLC 定時器常數(shù)在梯形圖中設(shè)定，運行時不能改變，F(xiàn)X2N-PLC 定時器允許將數(shù)據(jù)存儲器的內(nèi)容作為定時值，才使在運行時改變定時常數(shù)成為可能。
(3) 結(jié)束標志：
每個動作表用7FFFH 作為結(jié)束標志，執(zhí)行到結(jié)束標志表示一圈做完。若是單圈模式的話就進入停止狀態(tài)，若是連續(xù)模式的話就讓動作表指針重新指向表首，繼續(xù)運行。
3.3 自動校正
MDD090C-N-030-N2L-110GL0由于旋轉(zhuǎn)編碼器指示的是行車的相對位置，因此在運行前應該校正一下行車的絕對位置。我們采取在水平方向上安裝一個校正用接近開關(guān)的方法，讓行車在開始運行前先朝某方向去找校正接近開關(guān)，若在3 秒鐘內(nèi)未碰到校正接近開關(guān)，或碰到了極限開關(guān)，就讓行車朝另一方向去找。只要碰到校正接近開關(guān)，就把旋轉(zhuǎn)編碼器計數(shù)器置為某一個確切值，行車的位置就校正了。在以后的運行中，行車每次經(jīng)過該校正接近開關(guān)，行車位置都會被再次校正，這樣可以消除積累誤差。
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