“主要是第一代機器人的運動軌跡抖動，晃動幅度較大。”劉苗說，用形容人的一句話就是這個機器人做得比較“擰巴”，運動軌跡設(shè)計得不是很科學(xué)，常自己跟自己較勁，所以壞得很快。當(dāng)時這臺機器人的手臂上，打了一層又一層的金屬支架。
第一代機器人試用后，很快就被退貨了。齊茹茹和同事們又開始了數(shù)輸液袋的生活。
2011年，第二代裝箱機器人上崗了，這個機器人穩(wěn)定性不錯，但是“身手有點笨”，速度趕不上。“它裝箱每到最后一次時就會抓掉一個，總是趕不上流水線上的速度?！?br /> IC698CRE020 去年10月份，劉苗和設(shè)計單位一起研發(fā)改進了第三代裝箱機器人，他們終于徹底“解放”了齊茹茹和同事們。這臺機器人沒有之前機器人的手臂容易斷裂及抓放不協(xié)調(diào)等問題。“采用伺服電機對射光電技術(shù)來數(shù)數(shù)，流水線每走三個格，它就伸手抓一次?！眲⒚缯f，基本上0.5秒就能完成一次抓放，數(shù)得準(zhǔn)、不出錯。
三代機器人為石家莊四藥的軟包車間刷新了生產(chǎn)記錄：第一代機器人為12萬袋/天，第二代機器人增加到24萬袋/天，第三代機器人達到了34萬袋/天。
機器人的應(yīng)用不是一帆風(fēng)順的事，也不是產(chǎn)線設(shè)備的簡單替換，而是需要企業(yè)不斷改進細節(jié)，讓產(chǎn)線變得更智能。
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IC698CMX016
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IC698CHS109
IC698CHS217
IC698ACC735
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IC697VAL348
Showa Automatic Lubrication System, # YMAS-6, 200/220V,
Boston Gear Motor, # F710-15-B5-J, 1750 RPM, Warranty
Siemens 2A DC Output Circuit Board, # 505-4732, WARRANT
Rite-Hite Dok-Lok Vehicle Restraint Control Box, 18333
GracePort Devicenet Interface, P-B9D4-M3R5,, WARRA
Landis Circuit Board, # A-86561,, WARRANTY
Digital Equipment PC Board K201, K201A, Dual 1KHZ Flip
Sola Mini/Micro Computer Regulator 63-23-150-8 WARRANTY
Astec SAI45-3408 145W AT Power Supply,, WARRANTY
Schleicher Time Delay Relay, SZB 52-S, SZB52S,, WA
Allen Bradley Dynamic Brake Module, Cat# 1305-KBA09, US
Hoffman Enclosure 20" x 20" x 6.5" Box P/N A-20N16
Allen Bradley 3-Axis Servo Controller, #1771-HS3CR, *
Rev 14
Mitsubishi PC Board, # FX25A BN624A189H01,, WARRA
