SUPPL IER-YSS8 產(chǎn)品描述：
SUPPL IER-YSS8
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《施耐德》（schneider），《莫迪康》（modicon）,《AB》,《ABB》,《西門子》，《三菱》，《歐姆龍》，《GE》等多種品牌..........
機械手是一種能模擬人的手臂的部分動作，按預(yù)定的程序軌跡及其它要求，實現(xiàn)抓取、搬運工作或操縱工具的自動化裝置。而可編程邏輯控制器（PLC）由于其具有的高可靠性、編程方便、易于使用和修改、易于擴展和維護、環(huán)境要求低、體積小巧、安裝測試方便等性能在工業(yè)控制中有著廣泛的應(yīng)用。根據(jù)我們所設(shè)計的機械手的驅(qū)動部件為步進電機驅(qū)動器的特點，我們采用了日本OMRON公司生產(chǎn)的位置控制單元模塊NC111，用來產(chǎn)生脈沖和方向電平，來控制機械手的運行。
四自由度機械手的結(jié)構(gòu)及運動 四自由度機械手為圓柱坐標型，可實現(xiàn)X軸伸縮、Z軸升降、底盤、腕回轉(zhuǎn)功能。驅(qū)動全部采用步進電機控制，夾爪采用氣動方式控制。機械手主要完成從3臺輥道輸送帶到立體倉庫出貨臺之間的貨物傳遞。 （1） 四自由度機械手主要性能指標 X軸:最大移動距離420mm Z軸:最大移動距離420mm 底盤回轉(zhuǎn):最小控制轉(zhuǎn)角0.09°，最大回轉(zhuǎn)角小于等于300° [ALIGN=CENTER]
圖1 四自由度機械手限位開關(guān)示意圖[/ALIGN] 圖1為四自由度機械手的限位開關(guān)示意圖，其中SQ1～SQ7為限位開關(guān)。其作用是保護運行時不會因為過限而造成機械上的損壞。 （2） 運動流程根據(jù)實際需要而定，如上升嘧笮朽逆時針旋轉(zhuǎn)嘧ナ腫ソ羿下降嚶倚朽順時針旋轉(zhuǎn)嘧ナ址潘舌返回，還可以有其他工作流程。
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