UIM6202/UIM6204/UIM6208 是專為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)的微型高性能步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)器，提供了一種可靠，簡(jiǎn)單，便捷和微型化的機(jī)器人控制系統(tǒng)方案。除了具備UIM242系列控制驅(qū)動(dòng)一體機(jī)的所有性能外，增加了以下功能：高速性3000-6000rpm，高轉(zhuǎn)矩，PVT 3次樣條運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)，精確同步，12-48V寬電壓輸入，可接受36位多圈絕對(duì)值編碼器。其驅(qū)動(dòng)和控制系統(tǒng)均封裝在56x56x20mm的全金屬殼體內(nèi)，只需4根導(dǎo)線即可實(shí)現(xiàn)所有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。其控制指令和結(jié)構(gòu)與ELMO的SimpleIO系列類似。
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供電電壓
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12V ～ 40VDC
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輸出電流
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峰值 4A / 8A 每相（用戶指令可調(diào)）
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驅(qū)動(dòng)方式
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恒相流PWM 控制
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勵(lì)磁方式
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整步，半步，4 細(xì)分，8細(xì)分，16 細(xì)分
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通訊協(xié)議
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主動(dòng)CAN2.0B(CAN2.0A可選)
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物理連接
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二線制，CANH，CANL，雙絞線
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| CAN總線驅(qū)動(dòng) | 支持1百萬(wàn)比特率的運(yùn)行速率，可連接節(jié)點(diǎn)100個(gè) |
| 滿足ISO-11898標(biāo)準(zhǔn)物理層要求 | |
| 短路保護(hù)，高壓瞬態(tài)保護(hù)，自動(dòng)熱關(guān)斷保護(hù) | |
| 采用差分總線，具有很強(qiáng)的抗噪性能 |
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冷卻方式
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自然冷卻
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| 使用場(chǎng)合 | 避免粉塵、油霧 及腐蝕性氣體 | |
| 使用溫度 | -40℃-85℃ | |
| 使用濕度 | <80%RH，無(wú)凝露，無(wú)結(jié)霜 | |
| 使用振動(dòng) | 3GMAX | |
| 保存溫度 |
-50℃-150℃ |
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端口
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說(shuō)明
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| A+/A- | 步進(jìn)電機(jī)的A相接線 | |
| B+/B- | 步進(jìn)電機(jī)的B相接線 | |
| 端口號(hào) | 符號(hào) | 說(shuō)明 |
| 1 | V+ | 工作電壓正：24-48V電流 |
| 2 | GND | 工作電壓負(fù)，即0V（工作電壓正負(fù)極不可接錯(cuò)） |
| 3 | CANH | CAN總線的高位線 |
| 4 | CANL | CAN總線的低位線 |
| 5 | AG | 工作電壓負(fù)，即0V（工作電壓正負(fù)極不可接錯(cuò)） |
| 6 | P1 | I/O端口1 |
| 7 | P2 | I/O端口2 |
| 8 | P3 | I/O端口3 |
| 9 | P4 | I/O端口4 |
| 10 | P5 | 5V/60mA功率輸出 |
