BCH0602O02F1C
施耐德伺服電機(jī) 變頻器,PLC,低壓，配電優(yōu)勢大大的，LSPLC，LS變頻器。
施耐德?lián)碛型暾募夹g(shù)支持，施耐德型號較多，如有這方面的需要可以聯(lián)系我們的公司的技術(shù)銷售人員，聯(lián)系方式：021-61294745，手機(jī)：13585833243，QQ2355818226 聯(lián)系人：張志成
BCH0602O02F1C
0 1 P1-12
TCM1 Pr-T, S-T 8 1 0 P1-13
1 1 P1-14
1 1 1 P1-29, P1-30
S-P Pt-S, Pr-S 31 切換模式切換，OFF ：速度 ON ：位置。
S-T S-T 31 切換模式切換，OFF ：速度 ON ：扭矩。
T-P Pt-T, Pr-T 31 切換模式切換，OFF ：扭矩 ON ：位置。
為常閉觸點(diǎn)，必須時常導(dǎo)通(ON) ，否則驅(qū)動器
EMGS ALL 30
顯示報(bào)警(ALRM) 。
反向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止極限，為常閉觸點(diǎn)，必須時常導(dǎo)通
CWL Pt,Pr,S,T Sz,Tz 32
(ON) ，否則驅(qū)動器顯示報(bào)警(ALRM) 。
正向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止極限，為常閉觸點(diǎn)，必須時常導(dǎo)通
CCWL Pt,Pr,S,T Sz,Tz 31
(ON) ，否則驅(qū)動器顯示報(bào)警(ALRM) 。
ORGP Pr - 為ON 時，開始原點(diǎn)回歸動作。
反方向運(yùn)轉(zhuǎn)扭矩限制(P1-02 開啟扭矩限制功能 C9/C10
TLLM 無 -
才有效) 。
正方向運(yùn)轉(zhuǎn)扭矩限制(P1-02 開啟扭矩限制功能
TRLM 無 -
才有效) 。
SHOM Pr - 在內(nèi)部運(yùn)動任務(wù)模式下，需搜尋原點(diǎn)，此信號接通
后啟動搜尋原點(diǎn)功能( 請參考參數(shù)P1-47 設(shè)定) 。
INDEX0 Pr -
INDEX1 Pr -
在內(nèi)部運(yùn)動任務(wù)模式下，參數(shù)P1-33 設(shè)定為2 ，
INDEX2 Pr -
3 ，4 時( 分度功能) ，分度選擇輸入(P1~32) 。
INDEX3 Pr -
INDEX4 Pr -
MD0 Pr - 分度模式切換輸入bit 0。
MD1 Pr - 分度模式切換輸入bit 1。
MDP0 Pr - 分度手動連續(xù)切換模式。
MDP1 Pr - 分度手動單步切換模式。
JOGU ALL - 此信號接通時，電機(jī)正方向手動轉(zhuǎn)動。
JOGD ALL - 此信號接通時，電機(jī)反方向手動轉(zhuǎn)動。
STEPU Pr - 運(yùn)轉(zhuǎn)至下一內(nèi)部運(yùn)動任務(wù)( 僅適用于Pr 模式) 。
DI 信號 Pin 接線方式
名稱 操作模式 No 功能 ( 參考3.3.3)
STEPD Pr - 運(yùn)轉(zhuǎn)至上一內(nèi)部運(yùn)動任務(wù)( 僅適用于Pr 模式) 。
STEPB Pr - 回轉(zhuǎn)至第一定位點(diǎn)( 僅適用于自動步進(jìn)模式) 。
自動定位模式輸入控制。此信號接通，自動依據(jù)
內(nèi)部位置寄存器設(shè)定值的命令運(yùn)轉(zhuǎn)，而位置間隔
AUTOR Pr - 時間，請參考參數(shù)P2-52 ~ P2-59 的設(shè)定，若有
位置間隔時間沒設(shè)定的狀況下，則不執(zhí)行沒設(shè)定
位置間隔時間的內(nèi)部位置命令，跳至下個內(nèi)部位
置命令。
Pt, Pr, Pt-S, 電子齒輪比分子選擇0 ( 可選擇的齒輪比分子值
GNUM0 Pr-S - 請參考P2-60 ~ P2-62) C9/C10
Pt, Pr, Pt-S, 電子齒輪比分子選擇1 ( 可選擇的齒輪比分子值
GNUM1 -
Pr-S 請參考P2-60 ~ P2-62)
INHP Pt, Pt-S - 脈沖禁止輸入。在位置模式下，此信號接通時，
外部脈沖輸入命令無作用
S, Sz, Pt-S,
STF Pr-S, S-T 啟動速度命令正向運(yùn)轉(zhuǎn)
S, Sz, Pt-S,
STB Pr-S, S-T 啟動速度命令反向運(yùn)轉(zhuǎn)
各操作模式下預(yù)設(shè)的DI 與DO 整理如下：下表并沒有比前兩頁的表格提供更多的信
息，但由于將各操作模式分開在不同字段，可以避免不同模式間的混淆。但是無法
顯示出各信號的Pin 腳編號。
表3.1 DI 輸入功能默認(rèn)值定義表
Pt Pt Pr Pr S
符號 DI 碼 輸入功能 Pt Pr S T Sz Tz S T S T T
SON 01 伺服啟動 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1
ARST 02 異常復(fù)位 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5
GAINUP 03 增益切換
CCLR 04 脈沖清除 DI2 DI2 DI2
ZCLAMP 05 低速CLAMP
CMDINV 06 命令輸入反向
控制
HOLD 07 內(nèi)部位置控制
命令暫停
CTRG 08 命令觸發(fā) DI2 DI2 DI2
TRQLM 09 扭矩限制 DI2 DI2
.2 DO 輸出功能默認(rèn)值定義表
Pt Pt Pr Pr S
符號 DO 碼 輸入功能 Pt Pr S T Sz Tz S T S T T
SRDY 01 伺服準(zhǔn)備 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1
SON 02 伺服啟動
ZSPD 03 零速度檢出 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2
TSPD 04 速度到達(dá) DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3
TPOS 05 位置到達(dá) DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4
TQL 06 扭矩限制
ALRM 07 伺服警示 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5
BRKR 08 電磁剎車 DO4 DO4 DO4 DO4
HOME 09 原點(diǎn)回歸 DO3 DO3
OLW 10 過負(fù)載預(yù)警
WARN 11 伺服警告
CMDOK 12 內(nèi)部位置命
令完成
注意：DO1 ~ 5 對應(yīng)的接腳請參考3.3.1 的內(nèi)容。
3.3.3 界面接線圖 速度與扭矩仿真命令輸入有效電壓范圍從-10V ~ +10V 。這電壓范圍對應(yīng)的命令值可
(CN1) 由相關(guān)參數(shù)來設(shè)定;輸入阻抗為10KΩ。 CN3 通訊口信號接線
3.5.1 CN3 通訊口端 驅(qū)動器通過通訊連接器與計(jì)算機(jī)相連，使用者可利用本公司提供的軟件( 洽經(jīng)銷商)
子布局 來操作驅(qū)動器。我們提供三種常用通訊界面：(1) RS-232 ;(2) RS-485 ;(3) RS-
422 。RS-232 較為常用，通訊距離大約15 米。RS485 及RS422 需要電氣轉(zhuǎn)換，可
達(dá)較遠(yuǎn)的傳輸距離，且支持多組驅(qū)動器同時聯(lián)機(jī)能力。
Pin No. 信號名稱 端子記號 功能、說明
1 信號接地 GND -
驅(qū)動器端數(shù)據(jù)傳送
2 RS-232 數(shù)據(jù)傳送 RS-232-TX
連接至PC 的RS-232 接收端
3 RS-422 數(shù)據(jù)接收 RS-422-RX+ 驅(qū)動器端數(shù)據(jù)接收差動+ 端
驅(qū)動器端數(shù)據(jù)接收
4 RS-232 數(shù)據(jù)接收 RS-232_RX
連接至PC 的RS-232 傳送端
RS-422 數(shù)據(jù)接收 RS-422_RX- 驅(qū)動器端數(shù)據(jù)接收差動- 端
5 RS-422 數(shù)據(jù)傳送 RS-422-TX+ 驅(qū)動器端數(shù)據(jù)傳送差動+ 端
6 RS-422 數(shù)據(jù)傳送 RS-422-TX- 驅(qū)動器端數(shù)據(jù)傳送差動- 端
注意：
1) 市售的IEEE1394 通訊線有兩種，其中一種的內(nèi)部接地端子(pin 1) 會與屏蔽線短路;
如果使用此種接頭會導(dǎo)致通訊損毀，請勿將此通訊在線的接地線與端子外殼短路。
3.5.2 CN3 通訊口
與個人計(jì)算機(jī)的連
接方式
電源指示燈
名稱 功能
顯示器 五組七段顯示器用于顯示監(jiān)控值、參數(shù)值及設(shè)定值。
電源指示燈 主電源回路電容量的充電顯示。
M 進(jìn)入?yún)?shù)模式或離開參數(shù)模式及設(shè)定模式。
參數(shù)模式下可改變?nèi)航M碼。設(shè)定模式下閃爍字符左移可用于修正較高的設(shè)
S
定字符值。
變更監(jiān)控碼、參數(shù)碼或設(shè)定值。
變更監(jiān)控碼、參數(shù)碼或設(shè)定值。
ENT 顯示及儲存設(shè)定值。
(1) 驅(qū)動器電源接通時，顯示器會先持續(xù)顯示監(jiān)控顯示符號約一秒鐘。然后才進(jìn)入監(jiān)
控顯示模式。
(2) 在監(jiān)控模式下若按下 或 鍵可切換監(jiān)控參數(shù)。此時監(jiān)控顯示符號會持續(xù)顯
示約一秒鐘。
M S
(3) 在監(jiān)控模式下若按下 鍵可進(jìn)入?yún)?shù)模式。按下 鍵時可切換群組碼。 /
鍵可變更后二字符參數(shù)碼。
ENT
(4) 在參數(shù)模式下按下 鍵，系統(tǒng)立即進(jìn)入設(shè)定模式。顯示器同時會顯示此參數(shù)對
M
應(yīng)的設(shè)定值。此時可利用 / 鍵修改參數(shù)值或按下 鍵脫離設(shè)定模式并回到
參數(shù)模式。
S
(5) 在設(shè)定模式下可按下 鍵使閃爍字符左移，再利用 / 快速修正較高的設(shè)
定字符值。
ENT
(6) 設(shè)定值修正完畢后按下 鍵，即可進(jìn)行參數(shù)儲存或執(zhí)行命令。
(7) 完成參數(shù)設(shè)定后顯示器會顯示結(jié)束代碼「-END-」，并自動回復(fù)到監(jiān)控模式。 4.3 狀態(tài)顯示
4.3.1 儲存設(shè)定顯示 ENT
按下 儲存設(shè)定鍵時，面板顯示器會依設(shè)定狀態(tài)持續(xù)顯示設(shè)定狀態(tài)符號一秒鐘。
顯示符號 內(nèi)容說明
!1D@! 設(shè)定值正確儲存結(jié)束。
1HH!H 只讀參數(shù)，寫入禁止。
1HH!: 密碼輸入錯誤或未輸入密碼。
1HH!/ 設(shè)定值不正確或輸入保留設(shè)定值。
;HJ9D 伺服啟動中無法輸入。
8E!11 此參數(shù)不儲存于EEPROM。
:E!9D 此參數(shù)須重新開機(jī)才有效。
4.3.2 放棄設(shè)定顯示
顯示符號 內(nèi)容說明
參數(shù)模式下按入 M 鍵，用以放棄參數(shù)修改。
BCH0602O02F1C
->EHI
設(shè)定模式下按入 M 鍵，可跳回至參數(shù)模式下，若再按入 M 鍵，即放棄參
數(shù)修改。
4.3.3 報(bào)警信息顯示
顯示符號 內(nèi)容說明
驅(qū)動器產(chǎn)生錯誤時，顯示報(bào)警符號‘ALE ’及報(bào)警代碼‘nn ’，其中代碼值
-71DD 的顯示范圍為1~ 23 。
其代表含意請參考P0-01。
4.3.4 正負(fù)號設(shè)定
顯示 顯示符號 內(nèi)容說明
S
進(jìn)入設(shè)定模示時，可按下 / 鍵來增減顯示的內(nèi)容值。 鍵可改變
%')+
欲修正的進(jìn)位值( 此時進(jìn)位值會呈現(xiàn)閃爍狀態(tài)) 。
當(dāng)參數(shù)值具有正負(fù)號且設(shè)定范圍大于4 位數(shù)時。如上述操作完成參數(shù)值設(shè)
%. '). +. # 定后，連續(xù)按 S 鍵數(shù)次，在最高字符呈閃爍狀態(tài)后的下一次，所有字符
的右下方會出現(xiàn)圓點(diǎn)時即表示負(fù)值狀態(tài)。
當(dāng)參數(shù)值具有正負(fù)號且設(shè)定范圍小于5 位數(shù)時。如同上述操作方式最高字
!%')+
符會出現(xiàn)一減號時即表示負(fù)值狀態(tài)。
68 交流伺服驅(qū)動器
4.3.5 監(jiān)控顯示 驅(qū)動器電源接通時，顯示器會先持續(xù)顯示監(jiān)控顯示符號約一秒鐘。然后才進(jìn)入監(jiān)控
顯示模式。在監(jiān)控顯示模式下可按下 或 鍵來改變欲顯示的監(jiān)控狀態(tài)，或可
直接修改參數(shù)P0-02 來指定監(jiān)控狀態(tài)。電源接通時會以P0-02 的設(shè)定值為預(yù)設(shè)的監(jiān)
控碼。例如P0-02 值為2 ，每當(dāng)電源接通時，會先顯示C.P 監(jiān)控符號然后再顯示脈
沖命令輸入脈沖數(shù)。
P0-02 設(shè)定值 監(jiān)控顯示符號 內(nèi)容說明 單位
0 2>. : 電機(jī)反饋脈沖數(shù)( 絕對值) [pulse]
1 2>. H1J 電機(jī)反饋旋轉(zhuǎn)圈數(shù)( 絕對值) [rev]
2 /. : 脈沖命令輸入脈沖數(shù) [pulse]
3 /. H1J 脈沖命令旋轉(zhuǎn)圈數(shù) [rev]
4 :1HH 控制命令脈沖與反饋脈沖誤差數(shù) [pulse]
5 /:. 2H 脈沖命令輸入頻率 [r/min]
6 ;:11@ 電機(jī)轉(zhuǎn)速 [r/min]
7 /. ;:@$ 速度輸入命令 [V]
8 /. ;:@% 速度輸入命令 [r/min]
9 /. IG$ 扭矩輸入命令 [V]
10 /. IG% 扭矩輸入命令 [%]
11 -J3. 7 平均扭矩 [%]
12 :1. 7 峰值扭矩 [%]
13 <>J; 主回路電壓 [V]
14 67 負(fù)載/電機(jī)慣量比 [times]
T_REF 18 C1~+100% 額定扭矩命令。
電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)：例如轉(zhuǎn)速與電流，可以
用模擬電壓方式來表示，本驅(qū)動器提供兩
模擬數(shù)據(jù)監(jiān) MON1 16 個通道的輸出，使用者可以利用參數(shù)P0- C2
視( 輸出) MON2 15
03 來選擇所欲監(jiān)視的數(shù)據(jù)。本信號是以電
源的地(GND) 為基準(zhǔn)。
PULSE 43 位置脈沖可以用差動(Line Driver) 或集極
/PULSE 41 開路方式輸入，命令的形式也可分成三種
位置脈沖 SIGN 36 ( 正反轉(zhuǎn)脈沖、脈沖與方向、AB 相脈沖) ， C3/C4-1
命令 /SIGN 37 可由參數(shù)P1-00 來選擇。
( 輸入)
當(dāng)位置脈沖使用集極開路方式輸入時，必
PULL HI 35 須將本端子連接至一外加電源，提供 C3
DC24V 電源。
OA 21
/OA 22
位置脈沖 OB 25 將編碼器的A 、B、Z 信號以差動(Line
命令 C11/C12
( 輸出) /OB 23 Driver) 方式輸出。
OZ 50
/OZ 24
VDD 是驅(qū)動器所提供的+24V 電源，用以
VDD 17
提供DI 與DO 信號使用，可承受500mA 。
COM+ 是DI 與DO 的電壓輸入共同端，當(dāng)
11 電壓使用VDD 時，必須將VDD 連接至
COM+ 45 COM+。若不使用VDD 時，必須由使用者
電源 COM- 47 提供外加電源(+12V ~ +24V) ，此外加電源 -
49 的正端必須連至COM+ ，而負(fù)端連接至
COM-。
VCC 是驅(qū)動器所提供的+12V 電源，用以提
VCC 20 供簡易的模擬命令( 速度或扭矩) 使用，
可承受100mA 。
電源 GND 12,13,19,44 VCC 電壓的基準(zhǔn)是GND。 -
14,29,38,39,4 NO CONNECTION ，此端子由驅(qū)動器內(nèi)部
其他 NC 0,46,48 使用，請勿連接，以免造成損壞!由于本驅(qū)動器的操作模式繁多( 請參考1.5 節(jié)) ，而各種操作模式所需用到的I/O 信
號不盡相同，為了更有效率的利用端子，因此I/O 信號的選擇必須采用可設(shè)置的方
式，換言之，使用者可自由選擇DI/DO 的信號功能，以符合自己的需求.然而，預(yù)
設(shè)的DI/DO 信號根據(jù)選用的操作模式，已選擇了適當(dāng)?shù)男盘柟δ?，可以符合一般?yīng)
用的需求。
使用者必須先根據(jù)自已的需要，選擇操作模式( 各種模式簡介請參考1.5 節(jié)) ，然后
對照下列DI/DO 表，即可知在該模式之下，預(yù)設(shè)的DI/DO 信號以及其Pin No 以利進(jìn)
行接線。
下表列出預(yù)設(shè)的DI/DO 信號功能與端子編號：
預(yù)設(shè)DO 信號說明如下
DO 信號 Pin No 接線方式
名稱 操作模式 + - 功能 ( 參考3.3.3)
SRDY ALL 7 6 當(dāng)驅(qū)動器通電后，控制回路與電機(jī)電源回路
均無報(bào)警(ALRM) 發(fā)生時，此輸出為ON。
當(dāng)輸入SON 為ON ，電機(jī)伺服回路可以順
SON 無 - -
利運(yùn)作后，此輸出為ON 。
當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速小于參數(shù)P1-38 設(shè)定值時，此
ZSPD ALL 5 4
輸出為ON 。
ALL 當(dāng)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速(r/min) 大于參數(shù)P1-39
- -
TSPD (Pt, Pr 除外) 設(shè)定值時，此輸出為ON 。
Pt, Pr, Pt-S,Pt- 當(dāng)電機(jī)命令與實(shí)際位置的誤差(PULSE) 小
TPOS
T, Pr-S, Pr-T 1 26 于參數(shù)P1-54 設(shè)定值時，此輸出為ON 。
TQL 無 - - 扭矩限制動作中，此輸出為ON 。
伺服驅(qū)動器報(bào)警發(fā)生。( 除了正反極限、
ALRM ALL 28 27 緊急停止、通訊異常、低電壓發(fā)生時，為
輸出WARN 警告輸出)
BRKR ALL 電磁報(bào)閘的控制接點(diǎn)。 C5/C6/
HOME ALL 3 2 當(dāng)完成原點(diǎn)回歸，此信號輸出信號 C7/C8
OLW ALL - - 到達(dá)過負(fù)載準(zhǔn)位設(shè)定時，輸出為ON 。
伺服驅(qū)動器警告輸出當(dāng)正反極限、緊急停
WARN ALL - - 止、通訊異常、低電壓發(fā)生時，產(chǎn)生警告
輸出。
CMDOK Pr 內(nèi)部位置命令完成輸出。
注意：
1) 例如，使用者選用Pr 模式，則3 ，2 端子為HOME ;若是S 模式，則3 ，2 端子為
TSPD 。
2) 未列出端子號的信號代表不是預(yù)設(shè)的信號，如果想要使用，必須更改參數(shù)，將某
些DI/DO 對應(yīng)的信號設(shè)定成所要的信號，詳細(xì)說明請參考3.3.4 節(jié)。
預(yù)設(shè)DI 信號說明如下
DI 信號 Pin 接線方式
名稱 操作模式 No 功能 ( 參考3.3.3)
SON ALL 9 當(dāng)ON 時，伺服回路啟動，電機(jī)線圈激磁。
當(dāng)報(bào)警(ALRM) 發(fā)生后，此信號用來復(fù)位驅(qū)動
ARST ALL 33
器，使Ready (SRDY) 信號重新輸出。
GAINUP ALL - 用來切換控制器增益。
CCLR Pt, Pr 10 清除偏差計(jì)數(shù)器。
ZCLAMP ALL - 當(dāng)此信號ON ，且電機(jī)速度小于參數(shù)P1-38 時，
將電機(jī)位置鎖定于信號發(fā)生的瞬間位置。
CMDINV Pr, T, S - 當(dāng)此信號ON ，電機(jī)運(yùn)動方向反轉(zhuǎn)。
Pr 模式下，當(dāng)CTRG 導(dǎo)通瞬間( 上升沿) ，將
CTRG Pr,Pr-S, Pr-T 10
POS0 ~ 2 選擇的位置命令讀入控制器。
TRQLM S, Sz 10 ON 代表扭矩限制命令有效。
SPDLM T, Tz 10 ON 代表速度限制命令有效。
Pr 模式下，選擇位置命令的來源：
POS0 34 POS2 POS1 POS0 命令來源
C9/C10
0 0 0 P1-15, P1-16
0 0 1 P1-17, P1-18
