M340數(shù)字量輸出模塊 BMXDDO1612
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機(jī)器人編碼器電池更換手冊(cè)
此電池為3.6V專用鋰電池（編號(hào)TOSHIBAER6VCT）用于斷電狀態(tài)的編碼器數(shù)據(jù)備份。 電池的更換
1. 注意事項(xiàng)
電池耗盡后，開機(jī)時(shí)示教器上會(huì)出現(xiàn)提示信息要求對(duì)相應(yīng)的軸進(jìn)行編碼器復(fù)位，，此時(shí)需更換電池，并按要求進(jìn)行相應(yīng)軸的編碼器復(fù)位。進(jìn)行此工作前盡量不要操作機(jī)器人，防止各軸偏離遠(yuǎn)點(diǎn)位置，設(shè)備長時(shí)間斷電再度使用時(shí)易出現(xiàn)此現(xiàn)象，因此設(shè)備長時(shí)間停止使用前盡可能使機(jī)器人處于遠(yuǎn)點(diǎn)位置。
2. 電池更換次序
（1） 備份機(jī)器人系統(tǒng)所有數(shù)據(jù)（包括原點(diǎn)、程序等等）
（2） 關(guān)閉機(jī)器人電源
（3） 打開本體上的防護(hù)蓋，將各軸的舊電池取出
（4） 閉合機(jī)器人電源，并等待30秒以上，否則會(huì)造成新電池過渡放電。
再度關(guān)閉機(jī)器人電源。
（5） 將新電池安裝固定好后先不要安裝防護(hù)蓋，接下來進(jìn)行編碼器復(fù)位。
（6） 更換完畢后檢驗(yàn)備份數(shù)據(jù)。
3. 編碼器復(fù)位
注意只對(duì)示教器上顯示所要求復(fù)位的軸進(jìn)行編碼器復(fù)位，因?yàn)橹挥羞@些軸的編碼器電池已耗盡，所保存的數(shù)據(jù)丟失需重新復(fù)位。其他軸的數(shù)據(jù)沒有丟失，更換新電池后無需復(fù)位。
復(fù)位時(shí)先閉合機(jī)器人電源，示教器上將提示什么軸需要編碼器復(fù)位，找到軸所對(duì)應(yīng)的編碼器電源板其所對(duì)應(yīng)的短路端子，用導(dǎo)線將正確的端子進(jìn)行短路，直到此軸在示教器上的提示消失，如此重復(fù)操作直到提示中的所有軸都消失，將各處保護(hù)蓋安裝好，接下來是原點(diǎn)調(diào)整。
機(jī)器人RT-UA、FA-RW、BW-TW每?jī)奢S共用一塊編碼器電源板，每塊電源板上有兩個(gè)短路端子對(duì)應(yīng)的兩個(gè)軸RE1RST—RT、FA、BW；RE2RST—UA、RW、TW。
外部軸短路端子為本體內(nèi)編碼器電源線纜藍(lán)色塑料接頭上的13，16號(hào)線，接頭上標(biāo)有其所對(duì)應(yīng)的軸。線號(hào)位于接頭的端面上。
4. 檢查各處是否安裝固定好，然后在低速下對(duì)原有程序進(jìn)行跟蹤并加以修正，因?yàn)樵趯?duì)標(biāo)記時(shí)多少會(huì)有誤差，造成現(xiàn)有軌跡偏離，但不影響以后編制的程序，也就是基于以上原因，才建議用戶稍微提前一點(diǎn)時(shí)間更換電池以防止給生產(chǎn)帶來不便。將電池更換的時(shí)間記錄下來，以便以后維修或下次更換時(shí)作為參考。
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