M340數(shù)字量輸出模塊 BMXDDO1612
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機器人編碼器電池更換手冊
此電池為3.6V專用鋰電池（編號TOSHIBAER6VCT）用于斷電狀態(tài)的編碼器數(shù)據(jù)備份。 電池的更換
1. 注意事項
電池耗盡后，開機時示教器上會出現(xiàn)提示信息要求對相應(yīng)的軸進行編碼器復(fù)位，，此時需更換電池，并按要求進行相應(yīng)軸的編碼器復(fù)位。進行此工作前盡量不要操作機器人，防止各軸偏離遠點位置，設(shè)備長時間斷電再度使用時易出現(xiàn)此現(xiàn)象，因此設(shè)備長時間停止使用前盡可能使機器人處于遠點位置。
2. 電池更換次序
（1） 備份機器人系統(tǒng)所有數(shù)據(jù)（包括原點、程序等等）
（2） 關(guān)閉機器人電源
（3） 打開本體上的防護蓋，將各軸的舊電池取出
（4） 閉合機器人電源，并等待30秒以上，否則會造成新電池過渡放電。
再度關(guān)閉機器人電源。
（5） 將新電池安裝固定好后先不要安裝防護蓋，接下來進行編碼器復(fù)位。
（6） 更換完畢后檢驗備份數(shù)據(jù)。
3. 編碼器復(fù)位
注意只對示教器上顯示所要求復(fù)位的軸進行編碼器復(fù)位，因為只有這些軸的編碼器電池已耗盡，所保存的數(shù)據(jù)丟失需重新復(fù)位。其他軸的數(shù)據(jù)沒有丟失，更換新電池后無需復(fù)位。
復(fù)位時先閉合機器人電源，示教器上將提示什么軸需要編碼器復(fù)位，找到軸所對應(yīng)的編碼器電源板其所對應(yīng)的短路端子，用導(dǎo)線將正確的端子進行短路，直到此軸在示教器上的提示消失，如此重復(fù)操作直到提示中的所有軸都消失，將各處保護蓋安裝好，接下來是原點調(diào)整。
機器人RT-UA、FA-RW、BW-TW每兩軸共用一塊編碼器電源板，每塊電源板上有兩個短路端子對應(yīng)的兩個軸RE1RST—RT、FA、BW；RE2RST—UA、RW、TW。
外部軸短路端子為本體內(nèi)編碼器電源線纜藍色塑料接頭上的13，16號線，接頭上標(biāo)有其所對應(yīng)的軸。線號位于接頭的端面上。
4. 檢查各處是否安裝固定好，然后在低速下對原有程序進行跟蹤并加以修正，因為在對標(biāo)記時多少會有誤差，造成現(xiàn)有軌跡偏離，但不影響以后編制的程序，也就是基于以上原因，才建議用戶稍微提前一點時間更換電池以防止給生產(chǎn)帶來不便。將電池更換的時間記錄下來，以便以后維修或下次更換時作為參考。
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