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施耐德140系列、AS系列，Honeywell 620系列，
AB RELIANCE ELECTRIC系列
AB1785、1756、1747、1784、2094、2098、1394C、1336F/1745等系列
ABB機器人 DSQC系列，?？怂共_FBM，
TRICONEX系列 3503E 3805E 3604E等，motorola，XYCOM產(chǎn)品
西門子6DD 6SC 6SN 6FC 6GK 6FX S5系列 等
Siemens TI 5系列開頭
Siemens Moore APACS
GE IC647/693/697/698系列
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3HNE05281-1(07045-1)
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3HNA015149-001
3HNA006145-001/2A
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503400001
3HNA001572-001
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E000001406042219
3HAC022286-001/07
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3HAC025917-001/00(OSQC652)
3HNA018575-001/00
3HAC020466-001(DSQC627)
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3HAC14178-1(DSQC609)
3HAC031851-001/05
3HAC026253-001(DSQC661)
3HAC026254-001/11(DSQC662)
3HNE00025-1/20(DSCC350B)
3HNE00421-1/14(DSQC378B)
3HAC026272-001/04
3HNE06225-1
3HNA019457-001/01
3HNA006147-001
3HNA023093-001
3HAC035301-001/03(DSQC406)
3BHE016011R0002
3HAC021073-001/04
3HAC024322-001/01
3HAC037824-001/00
3HNA018451-001/01圖一、FANUC R-2000iB機器人螺柱焊接
圖一是某汽車零部件廠在生產(chǎn)底盤零部件、座椅骨架、導軌、消聲器以及液力變矩器等焊接件時，采用了FANUC R-2000iB型智能機器人進行螺柱焊接工序。FANUC R-2000iB系列負重能力與可達范圍組合豐富，可滿足車身車間絕大多數(shù)的應用需求，配合功能強大的R-30iA控制器，是車身車間機器人的首選機型。FANUC R-2000iB型智能機器人采用了目前最先進的TCP（tool center point工具中心點）自動校零技術，TCP自動校零是用在機器人焊接中的一項新技術，它的硬件設施是由一梯形固定支座和一組激光傳感器組成。當焊槍以不同姿態(tài)經(jīng)過TCP支座時，激光傳感器都將記錄下的數(shù)據(jù)傳遞到CPU與最初設定值進行比較與計算。當TCP發(fā)生偏離時，機器人會自動運行校零程序，自動對每根軸的角度進行調整，并在最少的時間內恢復TCP零位。采用該技術在實際生產(chǎn)中避免會發(fā)生焊槍與夾具之間的碰撞等不可預見性因素導致TCP位置偏離的問題。