廈門興銳達(dá)自動(dòng)化設(shè)備有限公司 >>>http://www.xrdauto.com 專業(yè)銷售大型控制系統(tǒng)及各種進(jìn)口模塊備件（DCS系統(tǒng)）廈門興銳達(dá)自動(dòng)化設(shè)備有限公司是一家多年專業(yè)從事大型系統(tǒng)（DCS）備件銷售ABB Advant OCS，ABB MOD 30/MODCELL，ABB MOD 300，ABB Bailey INFI 90，ABB Procontic，ABB Procontrol，H&B Contronic，Moore APACS，Moore Panel Controllers，Rosemount RS-3，Siemens Iskamatic，Siemens Simatic S5，Siemens Simatic C1，Yokogawa Centum XL，Yokogawa microXL，F(xiàn)OXBORO I/A，GE FANUC，Honeywell QCS，Honeywell TDC系列，Honeywell S9000，HITACHI，Mitsubishi PLC，Motorola MVME，ALSOM MVME,OtherVME,TOSHIBA等進(jìn)口自動(dòng)化系統(tǒng)備件銷售及系統(tǒng)集成的高新技術(shù)企業(yè)，在公司全體員工的努力及廣大客戶和業(yè)界同仁支持之下，公司業(yè)務(wù)迅速拓展，業(yè)務(wù)范圍遍及華東、華南、華北、西南等全國(guó)各地，迅速成為自動(dòng)化行業(yè)的后起之秀，公司以“為客戶創(chuàng)造價(jià)值是我們永遠(yuǎn)追求的目標(biāo)”為宗旨，本著“質(zhì)量保證，誠(chéng)信服務(wù)，及時(shí)到位”的做事態(tài)度長(zhǎng)期以往的服務(wù)于每一位新老客戶。在此，感謝新老客戶的長(zhǎng)期支持，因?yàn)槟年P(guān)注我們將更加專注。
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根據(jù)以上要求，我們?cè)O(shè)計(jì)了一臺(tái)三坐標(biāo)機(jī)器人。
二、機(jī)器人組成：
該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成。
1、機(jī)器人安裝架
因?yàn)樵摍C(jī)器人碼垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度很快，起停狀態(tài)對(duì)安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定。我們?yōu)榇嗽O(shè)計(jì)了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。
2、機(jī)器人定位系統(tǒng)
機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺(tái)設(shè)備的核心，為德國(guó)bahr公司產(chǎn)品，因運(yùn)動(dòng)速度快，而重復(fù)精度并不高， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動(dòng)，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm，最快直線運(yùn)動(dòng)速度：1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為兩根長(zhǎng)度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的同步，由一臺(tái)3000W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配，需要配一臺(tái)行星減速機(jī)。
Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因?yàn)閅軸為雙端支撐，中間懸空結(jié)構(gòu)，如果選擇的截面不夠，將不能保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，機(jī)器人在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)將發(fā)生振顫。ELZ100為主驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，ELR100位輔助結(jié)構(gòu)。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負(fù)載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺(tái)2500W伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，出于驅(qū)動(dòng)扭矩及慣量的匹配，需要配一臺(tái)行星減速機(jī)。
Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品是專為同時(shí)完成物體提升和旋轉(zhuǎn)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)而設(shè)計(jì)的。該產(chǎn)品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)定位體的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和滑塊安裝在一起。該伺服電機(jī)因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。
實(shí)際應(yīng)用中我們選擇了一臺(tái)4000W帶抱閘的伺服電機(jī)，匹配了一臺(tái)一臺(tái)行星減速機(jī)。
旋轉(zhuǎn)軸與Z軸是集成在一起的，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長(zhǎng)軸實(shí)現(xiàn)的。長(zhǎng)軸的最上端作為驅(qū)動(dòng)端，與伺服電機(jī)安裝在一起。長(zhǎng)軸的最下端作為負(fù)載端，用于安裝物體。因物體較重，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大，不能直接安裝在驅(qū)動(dòng)軸，必須加一臺(tái)盤式減速機(jī)才能匹配。伺服電機(jī)的動(dòng)力先由長(zhǎng)軸傳輸?shù)綔p速機(jī)再傳輸?shù)截?fù)載，就實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)負(fù)載的功能。
碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖四
