深圳長欣自動化設備有限公司是一家多年專業(yè)從事大型進口系統(tǒng)（集散式控制系統(tǒng)、可編程控制器、冗余容錯控制系統(tǒng)、機器人系統(tǒng)）備件銷售。主營品牌Foxboro，Tricon，Ovation，Motorola，Xycom，ABB，Allen-Bradley，Schneider，Siemens，GE Fanuc,Yaskawa，Woodward等進口自動化系統(tǒng)備件銷售及系統(tǒng)集成的高新技術企業(yè)，在公司全體員工的努力及廣大客戶和業(yè)界同仁支持之下，公司業(yè)務迅速拓展，業(yè)務范圍遍及全國各地，迅速成為自動化行業(yè)的后起之秀，公司以“為客戶創(chuàng)造價值是我們永遠追求的目標”為宗旨，本著“質量保證，誠信服務，及時到位”的做事態(tài)度長期以往的服務于每一位新老客戶。在此，感謝新老客戶的長期支持，因為您的關注我們將更加專注。
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;寫CAN郵箱內容前寄存器設置 郵箱中斷設置CAN模塊專屬中斷寄存器有CAN_IFR和CAN_IMR，使用方法與一般中斷寄存器相同。但TMS320LF2407A 采用二級中斷方式，高優(yōu)先級模式的CAN郵箱中斷對應INT1，高優(yōu)先級CAN錯誤中斷對應INT2;而低優(yōu)先級CAN郵箱中斷和CAN錯誤中斷都對應INT5。所以在程序中要開放對應一級中斷。接收幀ID的讀入在接收事件中，通常一個郵箱要接收多節(jié)點幀。因此，信息幀ID的讀出也很重要。不管有沒有屏蔽，所接收信息幀的ID會被置入MSGIDnH和MSGIDnL，但接收郵箱的ID并沒有改變[5>。 程序框圖如圖3所示,實驗程序使用郵箱2接收，郵箱3發(fā)送。通訊軟件可以采用查詢方式或中斷方式，主要包括CAN控制器初始化程序、接收郵箱與發(fā)送郵箱設置、發(fā)送程序、接收程序。
發(fā)送程序只需要設定發(fā)送控制寄存器相應位;接收程序要完成:
讀取已接收的郵箱標識符格式; 上位機通過適配器與CAN總線連接，用VC6.0編寫監(jiān)控軟件，并定義上位機作為局域網(wǎng)操作服務器，用戶通過它可以對各個伺服單元進行操作。 結語 CAN總線具有良好的網(wǎng)絡通信功能、高可靠性、抗干擾能力強且經(jīng)濟實用，是一種很有前途的現(xiàn)場總線技術。它的應用將為分布式運動控制提供一種新的解決方案，會受到人們越來越多的重視。新一代的智能數(shù)字伺服系統(tǒng)通過CAN總線于開放式數(shù)控系統(tǒng)互聯(lián)，是運動控制領域發(fā)展的一個重要方向
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