深圳長欣自動(dòng)化設(shè)備有限公司是一家多年專業(yè)從事大型進(jìn)口系統(tǒng)（集散式控制系統(tǒng)、可編程控制器、冗余容錯(cuò)控制系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)）備件銷售。主營品牌Foxboro，Tricon，Ovation，Motorola，Xycom，ABB，Allen-Bradley，Schneider，Siemens，GE Fanuc,Yaskawa，Woodward等進(jìn)口自動(dòng)化系統(tǒng)備件銷售及系統(tǒng)集成的高新技術(shù)企業(yè)，在公司全體員工的努力及廣大客戶和業(yè)界同仁支持之下，公司業(yè)務(wù)迅速拓展，業(yè)務(wù)范圍遍及全國各地，迅速成為自動(dòng)化行業(yè)的后起之秀，公司以“為客戶創(chuàng)造價(jià)值是我們永遠(yuǎn)追求的目標(biāo)”為宗旨，本著“質(zhì)量保證，誠信服務(wù)，及時(shí)到位”的做事態(tài)度長期以往的服務(wù)于每一位新老客戶。在此，感謝新老客戶的長期支持，因?yàn)槟年P(guān)注我們將更加專注。
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;寫CAN郵箱內(nèi)容前寄存器設(shè)置 郵箱中斷設(shè)置CAN模塊專屬中斷寄存器有CAN_IFR和CAN_IMR，使用方法與一般中斷寄存器相同。但TMS320LF2407A 采用二級中斷方式，高優(yōu)先級模式的CAN郵箱中斷對應(yīng)INT1，高優(yōu)先級CAN錯(cuò)誤中斷對應(yīng)INT2;而低優(yōu)先級CAN郵箱中斷和CAN錯(cuò)誤中斷都對應(yīng)INT5。所以在程序中要開放對應(yīng)一級中斷。接收幀ID的讀入在接收事件中，通常一個(gè)郵箱要接收多節(jié)點(diǎn)幀。因此，信息幀ID的讀出也很重要。不管有沒有屏蔽，所接收信息幀的ID會(huì)被置入MSGIDnH和MSGIDnL，但接收郵箱的ID并沒有改變[5>。 程序框圖如圖3所示,實(shí)驗(yàn)程序使用郵箱2接收，郵箱3發(fā)送。通訊軟件可以采用查詢方式或中斷方式，主要包括CAN控制器初始化程序、接收郵箱與發(fā)送郵箱設(shè)置、發(fā)送程序、接收程序。
發(fā)送程序只需要設(shè)定發(fā)送控制寄存器相應(yīng)位;接收程序要完成:
讀取已接收的郵箱標(biāo)識(shí)符格式; 上位機(jī)通過適配器與CAN總線連接，用VC6.0編寫監(jiān)控軟件，并定義上位機(jī)作為局域網(wǎng)操作服務(wù)器，用戶通過它可以對各個(gè)伺服單元進(jìn)行操作。 結(jié)語 CAN總線具有良好的網(wǎng)絡(luò)通信功能、高可靠性、抗干擾能力強(qiáng)且經(jīng)濟(jì)實(shí)用，是一種很有前途的現(xiàn)場總線技術(shù)。它的應(yīng)用將為分布式運(yùn)動(dòng)控制提供一種新的解決方案，會(huì)受到人們越來越多的重視。新一代的智能數(shù)字伺服系統(tǒng)通過CAN總線于開放式數(shù)控系統(tǒng)互聯(lián)，是運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域發(fā)展的一個(gè)重要方向
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