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電樞電路上的閉環(huán)控制的功能

速度設(shè)定值

速度設(shè)定值和附加設(shè)定值的來(lái)源可以通過(guò)進(jìn)行合適的參數(shù)設(shè)置而自由選擇：

• 使用模擬值0 到  10 V、0 到  20 mA, 4 到 20 mA 輸入
• 使用集成的電動(dòng)電位器
• 使用帶有以下功能的二進(jìn)制：固定設(shè)定值、電動(dòng)、爬行
• 通過(guò)SINAMICS DC MASTER 的串口輸入
• 通過(guò)補(bǔ)充模塊輸入

可以實(shí)現(xiàn)放縮，因此 100% 設(shè)定值（由主設(shè)定值和補(bǔ)充設(shè)定值形成）相當(dāng)于最高電機(jī)速度。

設(shè)定值可以通過(guò)參數(shù)或連接器輸入限制在最小值和最大值之間。此外，在軟件中提供了其它點(diǎn)，例如可以在斜坡函數(shù)發(fā)生器之前或者之后輸入補(bǔ)充設(shè)定值?？梢允褂枚M(jìn)制選擇“設(shè)定值啟用功能”。在可參數(shù)化濾波器功能（PT1 元件）之后，總設(shè)定值會(huì)傳輸給速度控制器的設(shè)定值輸入。在這種情況下，斜坡函數(shù)發(fā)生器也會(huì)激活。

實(shí)際速度

可以選擇四個(gè)來(lái)源之一作為速度的實(shí)際值信號(hào)。

• 模擬轉(zhuǎn)速計(jì)
  最高速時(shí)轉(zhuǎn)速計(jì)的電壓可能在8 到 270 V 之間。可以使用參數(shù)對(duì)此電壓進(jìn)行調(diào)整。
• 脈沖編碼器
  脈沖編碼器型號(hào)、每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)和最高速度可以使用參數(shù)設(shè)置。最高差分電壓 27V 的編碼器信號(hào)（對(duì)稱：帶有附加的反相軌；非對(duì)稱：相當(dāng)于地）可以由評(píng)估電子裝置進(jìn)行處理。
  
  通過(guò)參數(shù)選擇編碼器的額定電壓（5 或 15V）。脈沖編碼器的電源為額定 15V 的可以從直流變頻器獲得。
  5V 編碼器需要外部電源供電。脈沖編碼器從三個(gè)軌上進(jìn)行評(píng)估：軌道 1、軌道 2 和零標(biāo)志。但是，帶有零標(biāo)志的脈沖編碼器也可以使用。可以使用零標(biāo)志感測(cè)位置的實(shí)際值。編碼器脈沖的最高頻率可以為 300kHz。推薦使用最少每轉(zhuǎn) 1024 個(gè)脈沖的脈沖編碼器（以便在低速下實(shí)現(xiàn)平滑運(yùn)行）。
• 沒有轉(zhuǎn)速計(jì)而使用 EMF 控制運(yùn)行
  速度的實(shí)際值編碼器不需要閉環(huán) EMF 控制。在這種情況下，此設(shè)備的輸出值在直流變頻器內(nèi)測(cè)量。測(cè)得的電樞電壓通過(guò)電機(jī)上的內(nèi)部壓降補(bǔ)償（IR 補(bǔ)償）。補(bǔ)償?shù)牡燃?jí)在電流控制器優(yōu)化運(yùn)行時(shí)自動(dòng)確定。這種控制方法的準(zhǔn)確度（由電機(jī)電樞電路電阻內(nèi)的溫度相關(guān)變化定義）大約為 5%。我們推薦當(dāng)電機(jī)運(yùn)行在溫暖的環(huán)境下時(shí)，重復(fù)進(jìn)行電流控制器優(yōu)化運(yùn)行，以獲得較高的精確度。如果對(duì)精確度要求很高，而且不能安裝編碼器，且電機(jī)需要運(yùn)行在電樞電壓控制范圍內(nèi)，可以使用閉環(huán) EMF 控制。
  
  注意：在此模式下，無(wú)法進(jìn)行 EMF 相關(guān)的弱磁。
• 可自由選擇速度實(shí)際值信號(hào)
  在這種模式下，任何連接器編號(hào)都可以選擇作為速度實(shí)際值信號(hào)。如果速度實(shí)際值感測(cè)實(shí)現(xiàn)在了一個(gè)輔助技術(shù)模塊上，就特別應(yīng)該選擇此設(shè)置。
  
  在速度實(shí)際值傳輸給速度控制器之前，可以使用一個(gè)參數(shù)化的平滑元件（PT1 元件）和兩個(gè)可調(diào)帶組濾波器進(jìn)行平滑。帶組濾波器主要用于過(guò)濾掉由機(jī)械諧振引起的諧振頻率。諧振頻率和濾波器品質(zhì)因數(shù)可以設(shè)置。

斜坡函數(shù)發(fā)生器

當(dāng)在設(shè)定值輸入上引入了一個(gè)階躍變化時(shí)，斜坡函數(shù)發(fā)生器會(huì)采用恒定的上升率改變信號(hào)的設(shè)定值。斜坡上升時(shí)間和斜坡下降時(shí)間可以獨(dú)立的進(jìn)行選擇。此外，斜坡函數(shù)發(fā)生器在斜坡時(shí)間開始結(jié)束時(shí)會(huì)有起始和結(jié)束舍位（加速限制）。

任何時(shí)候斜坡發(fā)生器都可以獨(dú)立設(shè)置。

對(duì)于斜坡發(fā)生器倍數(shù)有三個(gè)參數(shù)可以設(shè)置；可以通過(guò)二元選擇輸入或串口（通過(guò)binector）進(jìn)行選擇。斜坡函數(shù)發(fā)生器參數(shù)可以在運(yùn)行中切換。此外，通過(guò)一個(gè)連接器可以對(duì)參數(shù)組 1 的值應(yīng)用倍增系數(shù)（通過(guò)一個(gè)連接器修改斜坡函數(shù)發(fā)生器數(shù)據(jù)）。在輸入斜坡函數(shù)發(fā)生器倍數(shù)為 0 時(shí)，速度設(shè)定值直接從速度控制器輸入。

速度控制器

速度控制器會(huì)對(duì)設(shè)定值和實(shí)際速度值進(jìn)行對(duì)比，如果有偏差，就在電流控制器中輸入一個(gè)合適電流設(shè)定值（原則：使用更低等級(jí)的電流控制器控制速度）。速度控制器被實(shí)現(xiàn)成了帶有附加 D 組件（可以選擇）的 PI 控制器。此外，可開關(guān)的下降功能可以參數(shù)化。所有的控制器參數(shù)都可以獨(dú)立調(diào)整。K_p（增益）值可以根據(jù)連接器的信號(hào)（內(nèi)部或外部）調(diào)整。

在這種情況下，速度控制器的 P 增益可以根據(jù)實(shí)際速度值、實(shí)際電流值、設(shè)定值-實(shí)際值的距離或卷筒直徑調(diào)整。可以進(jìn)行預(yù)控制，以便在速度控制環(huán)路上實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)性能。為了實(shí)現(xiàn)此目的，例如根據(jù)摩擦和驅(qū)動(dòng)器的慣性運(yùn)動(dòng)，在速度控制器之后可以增加一個(gè)轉(zhuǎn)矩控制信號(hào)。摩擦和慣性運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償使用自動(dòng)優(yōu)化運(yùn)行來(lái)決定。

速度控制器的輸出量可以在啟用了該控制器后直接通過(guò)參數(shù)來(lái)調(diào)整。

根據(jù)參數(shù)化，可以將速度控制器旁路掉，并通過(guò)閉環(huán)轉(zhuǎn)矩或電流控制來(lái)控制變頻器。而且，還可以使用“前導(dǎo)/隨動(dòng)轉(zhuǎn)換”選擇功能在運(yùn)行過(guò)程中在速度控制/轉(zhuǎn)矩控制之間切換。該功能可以使用一個(gè)二元用戶分配端子或串口選擇作為二進(jìn)制。轉(zhuǎn)矩設(shè)定值通過(guò)可選擇連接器輸入，因此可以來(lái)自模擬用戶可分配端子或串口。

在隨后的驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)中會(huì)激活一個(gè)限制控制器（轉(zhuǎn)矩或電流控制運(yùn)行）。在這種情況下，根據(jù)速度限制（可以使用參數(shù)選擇），限制控制器可以干預(yù)控制，以防止驅(qū)動(dòng)器以不受控的方式加速。進(jìn)行干預(yù)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器速度會(huì)被限制在一個(gè)可調(diào)偏差內(nèi)。