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一旦內(nèi)核開始執(zhí)行,它將通過驅(qū)動程序初始化所有硬件,這可以從我們的 pc 機監(jiān)視器的輸出看出來,每個驅(qū)動程序都打印一些有關(guān)它的信息。初始化完成后,計算機就準備運行嵌入式應(yīng)用。也許一個,也許是多個應(yīng)用程序組成了嵌入式應(yīng)用,但通常首先調(diào)用的是 init(通過 loader 向核心傳入init=/program 可以定制首先運行的程序)。桌面 linux 中,init 會讀取/etc/inittab 文件,來決定執(zhí)行級別和哪些腳本和命令。嵌入式應(yīng)用中,可以根據(jù)實際的情況決定是否使用標準的 init 執(zhí)行方式,也許這個 init 是個靜態(tài)程序,它能夠完成我們的嵌入應(yīng)用的特定任務(wù),那完全不用考慮 inittab 了。
initrd 文件系統(tǒng),initrd 以一種把內(nèi)核從存儲介質(zhì)裝入到內(nèi)存的相同的機制來裝入一個小型文件系統(tǒng)。這個文件系統(tǒng)最好是以壓縮的方式存儲在介質(zhì)上的,解壓縮到 RAM 盤上。通過使用 initrd,包含有核心驅(qū)動和啟動腳本的小文件系統(tǒng),就可以直接從介質(zhì)上和內(nèi)核一起啟動起來,內(nèi)核屆壓縮這個文件系統(tǒng),并執(zhí)行這個文件系統(tǒng)上叫做/linuxrc 的腳本文件,這個腳本通常會把啟動過程中所需要的驅(qū)動程序裝入。腳本退出以后,initrd 文件系統(tǒng)也卸下了,啟動過程進入真正初始化過程。對于嵌入式來講,可以將需要的應(yīng)用軟件都運行在這個initrd 文件系統(tǒng)上,只要/linxrc 文件不結(jié)束,內(nèi)核啟動過程的其他部分就不會繼續(xù)。
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DSQC 223 YB 560 103-BD
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DSQC 236H Servo Power Unit suitable for: IRB 2400 S4 M96
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DSQC 236P 3HAA 3563-AJA S3 Servo power unit (3 axis)
DSQC 236P Servo Drive Unit (3 Axis)
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DSQC 239 Remote I/O (RIO)
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DSQC 243 3HAA 0001-CP S3 SMB
DSQC 248 3HAA 3563-AAA S3 Teach pendant board
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DSQC 254 3HAA 3563-APA S3 Computer Backplane
DSQC 256A 3HAB 2211-1 S3/S4 System board
DSQC 258 3HAA 3563-AUA S3&S4 Power supply
DSQC 259 3HAB 2205-1 S4 Noise Eliminator Board
DSQC 266C Servo Power Board suitable for: IRB 2000 (Axis 2,7) IR
DSQC 266H Servo Drive Unit
DSQC 266T Servo Drive Unit suitable for: IRB 6000 (Axis 1,2,3,7)
DSQC 301 3HAA 3573-ABA S4 Programmable unit board
DSQC 313 3HAB 2213-1/3 S4 SMB
DSQC 314A
DSQC 314B DSQC 314B Rectifier Unit also called a DC Link DSQC 31
DSQC 324 3HAB 5957-1/3 S4C Memory Board 16Mb
DSQC 326 3HAB 2242-1 S4 Robot Computer
DSQC 327 3HAC17971-1 S4C & S4C Plus
DSQC 328 3HAC 17970-1 S4C Digital I/O Unit
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DSQC 344 3HAB 7686-1/013 S4C Interbus S Interface Board
DSQC 351 Interbus-S slave unit
DSQC 652 3HAC025917-001/00 IRC5 Digital Input Output Bd
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SIEMENS DSQC 249A
YB 161 100-DP S2 Teach pendant 6m cable
YB560 100-BBA S3 Teach Pendant 10 m cable
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YTE 102A
YTE 102A Servo Drive Unit YT213 001 AA
YTE 102B Servo Drive Unit (fused type) YT213 001 BB
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YTEA 250-8 YT 212 001-AE S2 Servo power board
YYT 102B ASEA (CIRCUIT BOARD)
YYT 102C YT 213 001-BC/2 S2 Servo control board