Bently Nevada 330909-05-29-10-0200圖6 采用開關(guān)損耗最小正弦PWM時，端線電壓與霍爾狀態(tài)的關(guān)系
由圖2可知，采用開關(guān)損耗最小正弦PWM時電機端線電壓超前于相電壓30°，因此可得采用正弦波控制時電機相電壓與反電勢同步。
由于相電壓超前于相電流，因此相電流滯后于反電勢。
轉(zhuǎn)速計算
轉(zhuǎn)速計算依賴于霍爾傳感器，理想狀態(tài)下相鄰兩個霍爾狀態(tài)的間隔為60°，實際應用中由于存在安裝誤差，實際間隔并非60°，會引入計算誤差。本文檔中采用一個霍爾傳感器的輸出作為轉(zhuǎn)速計算參考，如圖7所示。其中高低電平分別為180度，不會引入安裝誤差。利用此信息即可計算電機轉(zhuǎn)速。
角度估算
Bently Nevada 330909-05-29-10-0200與方波控制不同，正弦波控制中角度為連續(xù)變化，而BLDC中常見的3個霍爾傳感器僅僅能提供6個角度信息，即0°，60°，120°，180°，240°，300°，其他角度信息無法直接獲得。通常采用平均速度法，假設在一定時間內(nèi)電機速度平穩(wěn)，利用前次霍爾換相時的角度與速度信息插值得到其他角度信息，如圖8所示。
轉(zhuǎn)速PI
轉(zhuǎn)速控制采用PI調(diào)解器，輸入為轉(zhuǎn)速給定及轉(zhuǎn)速反饋，輸出為開關(guān)損耗最小正弦PWM的幅值Modulation。公式如下：
圖10 PI調(diào)解器框圖
啟動
Bently Nevada 330909-05-29-10-0200直流無刷電機啟動之前，轉(zhuǎn)子處于靜止狀態(tài)，僅僅能利用霍爾傳感器得到電機的絕對位置信息，由于不存在換相，無法得到電機轉(zhuǎn)速信息，因此無法利用平均速度法計算正弦控制所需的角度信息。所以在電機啟動階段，無法直接切入正弦控制方式，在此采用方波控制方式啟動。當電機啟動后并獲得可靠的換向信息后，即可切入正弦波控制。為了防止出現(xiàn)較大的轉(zhuǎn)速波動，需要注意切換前后電流的相位及幅值均平穩(wěn)過渡。
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