分析：這種情形通常會(huì)在下述情況下發(fā)生
1． 速度給定通道有問(wèn)題
2． 采用測(cè)速機(jī)或編碼器反饋，但反饋回路受干擾
3． 采用EMF反饋
解決：
1． 斷開(kāi)端子38
2． 檢查速度給定通道，確認(rèn)最終速度給定 r028=0
可以使用數(shù)字量給定 P644=401,P401=0
若用外部電位器作給定P433=11, P700=0 可短接端子4 和5
3． 若有測(cè)速機(jī)或編碼器作速度反饋(P083=1 或2)， 通常情況下是由于測(cè)速機(jī)或編碼器自身線路問(wèn)題引起。電機(jī)不運(yùn)行情況下r002 或r024 應(yīng)為0
4． 如果使用電動(dòng)勢(shì)反饋 (P083=3)：監(jiān)視電動(dòng)勢(shì)實(shí)際值 r037 記錄其值波動(dòng)范圍。設(shè)定 P091.2 略大于該值即可。
注意：
參數(shù) P091 是“給定閥值”用于“在給定值低時(shí)脈沖自動(dòng)封所”如果最終給定 r028 和最終反饋 r025 低于參數(shù)P091.2 所設(shè)定值。則觸發(fā)脈沖自動(dòng)封鎖傳動(dòng)裝置進(jìn)入 2.0 狀態(tài)。
該參數(shù)設(shè)定后在任何工作狀態(tài)下都有效（即使是在優(yōu)化期間）。此時(shí)傳動(dòng)裝置會(huì)停在2.0狀態(tài)不繼續(xù)執(zhí)行優(yōu)化過(guò)程。所以?xún)?yōu)化時(shí)須將 P091.1 和 P091.2 設(shè)為0
關(guān)鍵詞
緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)
6RA70主從控制的應(yīng)用
-
文獻(xiàn)
-
涉及產(chǎn)品
一. peer-to-peer 通訊
首先,介紹以下peer-to-peer 通訊:根據(jù)不同的應(yīng)用形式分為三類(lèi):以X172 接口為例：
1. 串行連接
2.并行連接
3.總線連接
4.參數(shù)設(shè)置：
二． 實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中，主從控制方式應(yīng)用分兩種形式：
1. 電機(jī)首尾通過(guò)法蘭直接硬相連,主動(dòng)裝置工作在速度環(huán)工作狀態(tài)，而從動(dòng)裝置工作在電流環(huán)(轉(zhuǎn)矩環(huán))狀態(tài)，在這種方式中，一般情況下，定義遠(yuǎn)離減速機(jī)的電機(jī)作為主動(dòng)電機(jī),編碼器接在主動(dòng)裝置所帶的電機(jī)上。
從動(dòng)裝置通過(guò)peer-to-peer 網(wǎng)絡(luò)接收來(lái)自主動(dòng)裝置發(fā)送來(lái)的電流(轉(zhuǎn)矩)給定,速度實(shí)際值和控制字1。
連接簡(jiǎn)圖1:
上圖是電機(jī)硬軸直接連接的主從控制的控制方式連接簡(jiǎn)圖，主電路連接請(qǐng)參考6RA70 手冊(cè)。這種方式中，主動(dòng)裝置工作在速度環(huán)狀態(tài)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩設(shè)定值，把這個(gè)值通過(guò)peer-to -peer 網(wǎng)絡(luò)傳遞給從動(dòng)裝置，同時(shí)，把控制字1 也傳到從動(dòng)裝置，使得主，從動(dòng)裝置起停操作同時(shí)進(jìn)行。這時(shí)候，從動(dòng)裝置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。實(shí)際速度傳到從動(dòng)裝置，主要是為了標(biāo)定勵(lì)磁曲線。此時(shí)，從動(dòng)裝置的斜坡函數(shù)發(fā)生器和速度調(diào)節(jié)器不處于激活狀態(tài)。通過(guò)這種連接，從動(dòng)裝置與主動(dòng)裝置能一起向前和向后運(yùn)行。
根據(jù)生產(chǎn)工藝要求， 在一些場(chǎng)合, 工作負(fù)載量很小，只需一個(gè)電機(jī)工作就可以，此時(shí)，需把從動(dòng)裝置上的端子34 ，37和38 要用一個(gè)開(kāi)關(guān)使其使能取消，同時(shí)P082不能設(shè)置成3 ， 或把從動(dòng)裝置主電源斷掉。
參數(shù)設(shè)置:
| 主動(dòng)裝置 | 從動(dòng)裝置1…n |
| P081=1 裝置弱磁運(yùn)行 | P081=1 裝置弱磁運(yùn)行 |
| P083=2 編碼器反饋 | P083=4 自由連接的速度反饋 |
| P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 | P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 |
| P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 | P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 |
P503=xx 電機(jī)-裝置匹配系數(shù) 
P171=xx 電機(jī)-裝置匹配系數(shù) |
|
| P500=6002 來(lái)自主動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn) | |
| P609=6001來(lái)自主動(dòng)裝置的速度實(shí)際值 | |
| P648=6003 來(lái)自主動(dòng)裝置的控制字 | |
| P687=1 設(shè)置從動(dòng)開(kāi)關(guān) | |
| P790=5 裝置對(duì)裝置通訊 | P790=5 裝置對(duì)裝置通訊 |
| P791=3 發(fā)送字?jǐn)?shù)量 | P791=3 發(fā)送字?jǐn)?shù)量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=167 實(shí)際速度 | |
| P794.02=148 轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn) | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 終端電阻 | |
| P797=2s 報(bào)文監(jiān)控時(shí)間 | P797=2s 報(bào)文監(jiān)控時(shí)間 |
以上參數(shù)只是關(guān)于主從控制方面的設(shè)置,關(guān)于啟動(dòng)參見(jiàn)6RA70 手冊(cè)的第7.5節(jié)的啟動(dòng)步驟.。
關(guān)于優(yōu)化運(yùn)行步驟:
(1) 主動(dòng)裝置的優(yōu)化運(yùn)行
a.打開(kāi)電機(jī)和減速機(jī)之間的連接,
b.在從動(dòng)裝置上設(shè)定P171=0 P172 =0
c.執(zhí)行P051=25 優(yōu)化
d.執(zhí)行P051=26優(yōu)化,必要時(shí),進(jìn)行手動(dòng)優(yōu)化,達(dá)到使輸出轉(zhuǎn)速平穩(wěn),為弱磁優(yōu)化做準(zhǔn)備
e.執(zhí)行P051=27優(yōu)化
f. 在從動(dòng)裝置上恢復(fù)P171 ，P172的值
(2).從動(dòng)裝置的優(yōu)化運(yùn)行
a.把主動(dòng)裝置的P171， P172設(shè)置成0
b.執(zhí)行P051=25 優(yōu)化
c.執(zhí)行P051=27 優(yōu)化
d.把主動(dòng)裝置的P171 P172 恢復(fù)成原來(lái)的值
(3)當(dāng)把電機(jī)與減速機(jī)連接以后,要設(shè)置P051=26 優(yōu)化運(yùn)行，調(diào)整轉(zhuǎn)速達(dá)到平穩(wěn)。
2. 第二種情況是應(yīng)用于類(lèi)似印刷行業(yè)，與第一種情況基本相同，在這種情況下，電機(jī)軸的連接可以自由分開(kāi)。根據(jù)電機(jī)連接軸的連接方式分為下列兩種情況:
見(jiàn)下列簡(jiǎn)圖2:
圖2
控制模式1
1. 電機(jī)軸連接在一起即，Ku1閉合
圖中G1為主動(dòng)裝置，運(yùn)行在速度環(huán)狀態(tài),，G2為從動(dòng)裝置，運(yùn)行于電流環(huán)控制，給定值通過(guò)peer-to-peer 接收主動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)矩給定或電流給定。在這種情況下，電機(jī)軸連接Ku1必須牢固閉合，否則，可能由于失去速度環(huán)的控制而產(chǎn)生超速現(xiàn)象。
2. 當(dāng)電機(jī)軸分開(kāi)運(yùn)行時(shí)，即Ku1脫開(kāi)
此時(shí)，主動(dòng)裝置G1與從動(dòng)裝置G2獨(dú)立工作于速度環(huán)控制模式， G1 的速度給定通過(guò)模擬量(或網(wǎng)絡(luò))，G2的速度給定通過(guò)peer-to-peer，把G1的斜坡發(fā)生器的輸出給到G2的速度環(huán)的給定，同時(shí)，把G2的模擬量作為G2的速度補(bǔ)償量，從而達(dá)到G1和G2的同步。
參數(shù)設(shè)置：
| 主動(dòng)裝置 | 從動(dòng)裝置1…n |
| P081=1 裝置弱磁運(yùn)行 | P081=1 裝置弱磁運(yùn)行 |
| P083=2 編碼器反饋 | P083=2 編碼器反饋 |
| P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 | P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 |
| P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 | P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 |
P503=xx 電機(jī)-裝置匹配系數(shù) 
主動(dòng)電機(jī)電流 P171=xx 電機(jī)-裝置匹配系數(shù) |
|
|
P500=6002 來(lái)自主動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)
|
|
| P634.01=6001來(lái)自主動(dòng)裝置的速度給定值 |
| P634.02=11 速度補(bǔ)償 | |
| P687=10 主從動(dòng)切換開(kāi)關(guān) | |
| P648=6003 來(lái)自主動(dòng)裝置的控制字1 | |
| P790=5 裝置對(duì)裝置通訊 | P790=5 裝置對(duì)裝置通訊 |
| P791=3 發(fā)送字?jǐn)?shù)量 | P791=3 發(fā)送字?jǐn)?shù)量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=170 速度設(shè)定值 | |
| P794.02=148 轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn) | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 終端電阻 | |
| P797=2s 報(bào)文監(jiān)控時(shí)間 | P797=2s 報(bào)文監(jiān)控時(shí)間 |
電機(jī)的優(yōu)化運(yùn)行操作：
把電機(jī)連接軸分開(kāi)，分別對(duì)兩個(gè)電機(jī)進(jìn)行優(yōu)化操作,詳細(xì)操作，參考6RA70 操作手冊(cè)第7.5章節(jié)。
控制模式2
當(dāng)兩電機(jī)軸Ku1 牢固連接時(shí)，主動(dòng)裝置G1和從動(dòng)裝置G2都工作于速度環(huán)控制，G2的速度給定同樣來(lái)自G1的斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出，但同時(shí)，要通過(guò)G2的速度補(bǔ)償給定使G2的速度超前于G1裝置5%，使得G2的速度環(huán)逐漸趨于飽和。把G1的速度調(diào)節(jié)器的輸出通過(guò)peer-to-peer 傳送到G2 作為轉(zhuǎn)矩限幅，使得G2和G1的輸出轉(zhuǎn)矩相等。如果突然電機(jī)連接軸脫開(kāi)，G2的速度只能增加5% 。此時(shí)由于G2的速度環(huán)退出飽和狀態(tài)而按照大于G1的給定的5%運(yùn)行，不致于超速飛車(chē)。
參數(shù)設(shè)置情況：
| 主動(dòng)裝置 | 從動(dòng)裝置1…n |
| P081=1 裝置弱磁運(yùn)行 | P081=1 裝置弱磁運(yùn)行 |
| P083=2 編碼器反饋 | P083=2 編碼器反饋 |
| P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 | P169=0 轉(zhuǎn)矩控制 |
| P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 | P170=1 轉(zhuǎn)矩控制 |
P171=xx 電機(jī)-裝置匹配系數(shù) 
|
|
|
P430.01=10 來(lái)自主動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn)開(kāi)關(guān)
|
|
| P430.02=11 速度補(bǔ)償 | |
| P431.01=6002 來(lái)自主動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn) | |
| P431.02=2 轉(zhuǎn)矩限幅 | |
| P605.01=204 轉(zhuǎn)矩限幅 | |
| P606.01=4 打開(kāi)轉(zhuǎn)矩限幅 | |
| P621=15 速度超前設(shè)定 | |
| P634.01=6001來(lái)自主動(dòng)裝置的速度設(shè)定點(diǎn) | |
| P634.02=11速度補(bǔ)償 | |
| P648=6003 來(lái)自主動(dòng)裝置的控制字1 | |
| P706=11 速度補(bǔ)償開(kāi)關(guān) | |
| P712=5% | |
| P716=10 速度超前補(bǔ)償開(kāi)關(guān) | |
| P790=5 裝置對(duì)裝置通訊 | P790=5 裝置對(duì)裝置通訊 |
| P791=3 發(fā)送字?jǐn)?shù)量 | P791=3 發(fā)送字?jǐn)?shù)量 |
| P793=8 波特率 | P793=8 波特率 |
| P794.01=170 速度設(shè)定值 | |
| P794.02=148 轉(zhuǎn)矩設(shè)定點(diǎn) | |
| P794.03=30 控制字1 | |
| P795=1 終端電阻 | |
| P797=2s 報(bào)文監(jiān)控時(shí)間 | P797=2s 報(bào)文監(jiān)控時(shí)間 |
電機(jī)的優(yōu)化運(yùn)行操作：把電機(jī)連接軸分開(kāi),分別對(duì)兩個(gè)電機(jī)進(jìn)行優(yōu)化操作,詳細(xì)操作,參考6RA70 操作手冊(cè)第7.5章節(jié)
關(guān)鍵詞
peer-to-peer 通訊 主從控制 轉(zhuǎn)矩限幅
西門(mén)子6SE7037-0EK60，西門(mén)子6SE7037-0EK60，西門(mén)子變頻器6SE7037-0EK60，西門(mén)子直流調(diào)速器6SE7037-0EK60
本公司是西門(mén)子授權(quán)核心代理一級(jí)分銷(xiāo)和系統(tǒng)集成供應(yīng)商，長(zhǎng)期低特價(jià)銷(xiāo)售：
西門(mén)子儀器儀表系列：7MH 7ML 7MF 7ME 7NG 7VV等
西門(mén)子840D數(shù)控系統(tǒng)：6SN 6FC 6SL 6FX
西門(mén)子可編程序控制器系列：6ES5 6ES7200 6ES7300 6ES7400 TDC:6DD16 6DD3 6ES7852
西門(mén)子數(shù)控伺服全系列產(chǎn)品：
1、西門(mén)子數(shù)控備件 6FC系列 6FC5303 6FC5312 6FC5370 6FC5500 6FC5603 6FC5611
2、西門(mén)子611驅(qū)動(dòng) 6SN1123 6SN1145 6SN1146 6SN1118 6SN1112 6SN1114
3、西門(mén)子S120驅(qū)動(dòng) 6SL3120 6SL3130 6SL3040 6SL3055 6SL3060
4、西門(mén)子伺服電機(jī) 1FK7103 1FK7105 1PH7103 1PH7105 1PH7107 1PH7137 以及 電機(jī)編碼器
5、西門(mén)子手持單元 6FX2007 6FX2006 編碼器6FX2001
6、西門(mén)子伺服電纜 6FX5002 6FX6002 6FX8002
7、電源 6EP1333 6EP1334 6EP1436
8、西門(mén)子交換機(jī) 6GK5414 6GK5408 6GK5308 6GK5204
9、西門(mén)子其它產(chǎn)品 6AV觸摸屏，工控機(jī)； 6DR 智能閥門(mén)定位器； 變頻器系列 直流控制器
10 PLC系列 6SE7 S7200 300 400 500 1200 ET200 系列
6FC5247-0AA00-0AA2
NCU盒用于安裝NCU,控制主板： 573.5/573.4/573.3/573.2/572.5/572.4/572.3/572.2/571.5/571.4/571.3/571.2/561.5
NCU 571.2 6FC5357-0BB11-0AE0
NCU 571.3 6FC5357-0BB11-0AE1
NCU 571.3 6FC5357-0BB13-0AA0
NCU 571.3 6FC5357-0BB13-0AA1
NCU 571.4 6FC5357-0BB14-0AA0
NCU 571.4 6FC5357-0BB12-0AE0
NCU 571.5 6FC5357-0BB15-0AA0
--------------------------------------------
NCU 572.2 6FC5357-0BB21-0AE0
NCU 572.2 6FC5357-0BB21-0AE1
NCU 572.2 6FC5357-0BB52-0AE0
NCU 572.3 6FC5357-0BB22-0AE0
NCU 572.3 6FC5357-0BB23-0AA0
NCU 572.3 6FC5357-0BB23-0AA1
---------------------------------------------
NCU 572.4 6FC5357-0BB23-0AE0
NCU 572.4 6FC5357-0BB24-0AA0
NCU 572.5 6FC5357-0BB25-0AA0
NCU 573.2 6FC5357-0BB31-0AE0
NCU 573.2 6FC5357-0BB33-0AE0
NCU 573.2 6FC5357-0BB33-0AE1
NCU 573.2 6FC5357-0BB53-0AE1
---------------------------------------------
NCU 573.3 6FC5357-0BB33-0AE2
NCU 573.3 6FC5357-0BB33-0AE3
NCU 573.3 6FC5357-0BB33-0AA0
NCU 573.3 6FC5357-0BB33-0AA1
NCU 573.4 6FC5357-0BB34-0AA0
NCU 573.4 6FC5357-0BB34-0AE0
NCU 573.4 6FC5357-0BB34-0AE1
----------------------------------------------
NCU 573.5 6FC5357-0BB35-0AA0
NCU 573.5 6FC5357-0BB35-0AE0
NCU 561.4 6FC5356-0BB12-0AE0
NCU 573.5 6FC5357-0BB35-0AE0
-----------------------------------------------
6FC5247-0AA00-0AA3
NCU box for accommodating the NCU 561.5/571.5/572.5/573.5
NCU 561.5 6FC5356-0BB15-0AA0
NCU 571.5 6FC5357-0BB15-0AA0
NCU 572.5 6FC5357-0BB25-0AA0
NCU 573.5 6FC5357-0BB35-0AA0
--------------------------------------------------------
西門(mén)子810D/810DE數(shù)控伺服系統(tǒng)CCU1/CCU3/CCU3.4控制主板:
6FC5410-0AY03-0AA1 6FC5410-0AY01-0AA0
6FC5410-0AY03-1AA0 6FC5410-0AY01-0AA1
6FC5410-0AY00-0AA0 6FC5410-0AY01-0AA0
6FC5410-0AY03-0AA0 6FC5410-0AY03-0AA2
6FC5410-0AA01-0AA0 6FC5410-0AX02-0AA0
6FC5410-0AX02-1AA0 6FC5410-0AA00-0AA0
-----------------------------------------------------------
6FC5250-3AX20-6AH0 6FC5250-6CY30-5AH0
6FC5250-6BY30-5AH0 6FC5210-0DA00-1AA1
6FC5210-0DA20-2AA1 6FC5210-0DF00-0AA2
6FC5210-0DF00-1AA1 6FC5210-0DF20-0AA0
6FC5210-0DA00-0AA0 6FC5210-0DA00-1AA1
6FC5210-0DA20-0AA1 6FC5210-0DA20-2AA1
6FC5210-0DF00-0AA2 6FC5210-0DF00-1AA1
6FC5210-0DA10-0AA0 6FC5210-0DA20-1AA0
6FC5210-0DA20-2AA1 6FC5210-0DA21-2AA1
6FC5210-0DF01-0AA0 6FC5210-0DF02-0AA0
6FC5210-0DF05-0AA0 6FC5210-0DF20-0AA0
6FC5210-0DF21-2AA0 6FC5210-0DF22-0AA0
6FC5210-0DF31-2AA0
數(shù)控伺服控制板→現(xiàn)貨特價(jià)銷(xiāo)售：
6FC5357-0BB11-0AE0 6FC5357-0BB11-0AE1 6FC5357-0BB12-0AE0
6FC5357-0BB14-0AA0 6FC5357-0BB21-0AE0 6FC5357-0BB22-0AE0
6FC5357-0BB23-0AE0 6FC5357-0BB24-0AA0 6FC5357-0BB25-0AA0
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