MM05C-503-00 STERN 827696X引言
機(jī)器視覺的基本任務(wù)之一是從攝像機(jī)獲取圖像信息并計(jì)算三維空間中物體的幾何信息，以由此重建和識別物體。而空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對應(yīng)點(diǎn)之間的相互關(guān)系是由攝像機(jī)成像的幾何模型決定的，這些幾何模型參數(shù)就是攝像機(jī)參數(shù)。在大多數(shù)條件下，這些參數(shù)必須通過實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到，這個(gè)過程被稱為攝像機(jī)定標(biāo)(或稱為標(biāo)定)。標(biāo)定過程就是確定攝像機(jī)的幾何和光學(xué)參數(shù)，以及攝像機(jī)相對于世界坐標(biāo)系的方位。由于標(biāo)定精度的大小，直接影響著計(jì)算機(jī)視覺(機(jī)器視覺)的精度。因此，只有做好了攝像機(jī)標(biāo)定工作，后續(xù)工作才能正常展開，可以說，提高標(biāo)定精度也是當(dāng)前科研工作的重要方面。
1、MM05C-503-00 STERN 827696X攝像機(jī)透視投影模型
攝像機(jī)通過成像透鏡將三維場景投影到攝像機(jī)二維像平面上，這個(gè)投影可用成像變換(即攝像機(jī)成像模型)來描述。攝像機(jī)成像模型分為線形模型和非線性模型。針孔成像模型就屬于線形攝像機(jī)模型，本文就討論在這種模型下，某空間點(diǎn)與其圖像投影點(diǎn)在各種坐標(biāo)系下的變換關(guān)系。圖1所示為三個(gè)不同層次的坐標(biāo)系在針孔成像模型下的關(guān)系。其中(Xw，Yw，Zw)為世界坐標(biāo)系，(x，y，z)為攝像機(jī)坐標(biāo)系，XfQfYf為以像素為單位的圖像坐標(biāo)系，XOY為以毫米為單位的圖像坐標(biāo)系。
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