KUKA SERVO DRIVE MODULE KSD1-08
全新KSD1-08 中斷程序的定義
(a) 中斷程序是從中斷指針（I ）開(kāi)始，到IRET 指令結(jié)束的程序。*1
(b) 只有當(dāng)中斷因素發(fā)生時(shí)，才執(zhí)行中斷程序。*1
(2) 中斷程序的管理
全新KSD1-08中斷程序編制在主程序（FEND 指令后）之后，將主程序和子程序結(jié)合作為一個(gè)
程序來(lái)管理。
(a)全新KSD1-08 當(dāng)編制在主程序之后時(shí)
? 中斷程序編制在主程序FEND 和END 指令之間。
? 當(dāng)編制多個(gè)中斷程序時(shí)，因?yàn)橹袛喑绦虻木幹茖?duì)順序沒(méi)有限制條件，因此
沒(méi)有必要按升序設(shè)定中斷指針。
(b) 將中斷程序作為單獨(dú)程序使用時(shí)
中斷程序可作為單獨(dú)、離散的程序管理（待機(jī)型程序）。（詳見(jiàn)第4.2.4 節(jié)
關(guān)于待機(jī)型程序）。
但是在程序被QCPU 執(zhí)行時(shí)，同樣的中斷程序指針編號(hào)只能使用一次。
備注
1) *1: 詳見(jiàn)10.10 節(jié)“關(guān)于中斷因素和中斷指針”。
2) *2: 在中斷程序的最后一步需要一個(gè)END 指令。缺少END
進(jìn)水完畢后，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23，將標(biāo)
準(zhǔn)程序和簡(jiǎn)易程序的計(jì)數(shù)器清零后狀
態(tài)轉(zhuǎn)移到S24
• 輸出繼電器Y002得電，電機(jī)開(kāi)始正轉(zhuǎn),
定時(shí)器T002為正轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)，正轉(zhuǎn)定時(shí)時(shí)
間3秒
• 狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S25，定時(shí)器T004計(jì)時(shí)，
電機(jī)暫停1秒
DKC21.3-040-7-FW
DKC4.3-40-7-FW
DKCXX.3-016-7-FW
DKCXX.3-040-7
DKCXX3.-100-7
DKS01.10-W030B-DL01-0
DKS01.1-W030B-DL01-00-FW
DKS01.1-W050A-DA01-0
DKS011W030BDL010
DM30K1101-D
DMA15A1101D
DMA-15A-1101-D
DMD01.1-WO82N
DPF05.1
DP-V1
DRV-ASE-04VRS-MS
DSC1.4-50-220-V
DSC1.6-50
DSC1.6-50-200
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