視覺跟蹤系統(tǒng)的整合
Motorola MVME-121 84-W8293801 視覺系統(tǒng)提供場(chǎng)景中物體的位置，姿勢(shì)和幾何形狀。此信息用于抓取物體匹配計(jì)算。機(jī)器視覺算法包括離線訓(xùn)練，在線識(shí)別和姿勢(shì)檢測(cè)過程。訓(xùn)練過程是在各種照明條件下，收集物體各種姿勢(shì)的圖像。這些圖像可以是來自實(shí)物照片或它們的CAD模型。
Motorola MVME-121 84-W8293801該視覺跟蹤系統(tǒng)包含一個(gè)空間處理模塊和時(shí)間處理模塊。這些說明，在圖11所示?？臻g處理包括模塊化的三個(gè)階段，1）分割，2）初步位置，姿勢(shì)和幾何形狀估計(jì)，3）改進(jìn)位置，姿勢(shì)，幾何形狀估計(jì)。時(shí)空處理如圖11所示，結(jié)合多個(gè)時(shí)間點(diǎn)的結(jié)果，對(duì)物體的位置，姿勢(shì)和幾何的評(píng)估。而且能夠隨時(shí)間提供新的物體的位置，姿勢(shì)和幾何形狀的能力，使改進(jìn)跟蹤有新的可能性。
圖 11: 物體跟蹤識(shí)別系統(tǒng)由空間組件和時(shí)間組件構(gòu)成.
Motorola MVME-121 84-W8293801硬件控制例
圖12顯示用Schunk公司的機(jī)器人硬件整合 視覺跟蹤抓取一個(gè)球。當(dāng)跟蹤壘球時(shí)，只需跟蹤物體的位置，但物體的姿勢(shì)可以忽略。圖12顯示了從一個(gè)示范抓取球的動(dòng)作序列，用戶可以隨意擲到現(xiàn)場(chǎng)一個(gè)球，機(jī)器人視覺系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)球并使用我們的工具將球抓起來。圖13顯示了配置的軟件可控制各種任務(wù)。
圖 12: 視覺跟蹤抓取球的顯示。 用戶往機(jī)器人前扔一個(gè)球，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)識(shí)別和抓取。
Motorola MVME-121 84-W8293801 圖 13: 抓取和操作其它物體的演示， 包括1）鉗子，2）手電筒，3）木頭塊，4）瓶子，5）筆，6）螺絲刀，7）電話，8）訂書機(jī)，9）倒水， 10）將電池裝到手電筒里，11）打開瓶蓋， 12） 手機(jī)。
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