4、Kollmorgen QT-1404-F抓取方式和擺放方案
根據不同尺寸的箱子，設計不同的擺放方案和次序，下圖為其中一例：
一次抓取5個紙箱，然后放置到托盤上。圖中托盤上標記有1,2,3和4的紙箱分別是一次抓取到。抓5,6,7和8的紙箱時，可以一次抓4個紙箱，先放下2個紙箱，然后手爪升高一點后轉動90度再放到相鄰的位置上，托盤上標記有5,6,7和8的紙箱就是兩次抓取放置的。
5 Kollmorgen QT-1404-F成功應用
根據不同箱子，實際設計擺放次序
優(yōu)化運動節(jié)拍
最終實現10.4秒擺放5個箱子
三、Kollmorgen QT-1404-F總結
1、紙箱的搬運過程中各個環(huán)節(jié)的匹配是非常重要的
要根據搬運紙箱的重量，體積，搬運方式，搬運速度，加速度和減速度值考慮來選擇吸盤的吸力，手爪要根據具體使用要求來設計其尺寸，吸盤數量和吸盤位置。特別是搬運碼垛過程中有旋轉和翻轉時要給出足夠的吸力安全系數， 確保在搬運過程中紙箱不能產生微小的位移，絕不允許搬運過程中紙箱吸不牢掉下來的或與吸盤間產生位移。
2、Kollmorgen QT-1404-F應用結果及展望
從1996年以來，萊茵機電采用百格拉公司標準化、模塊化的產品，已安裝調式過數百臺類似的三維機器人交鑰匙工程。標準化的機器人可以采用不同的手爪和夾具，廣泛推廣到很多小工業(yè)零件，化妝品，工藝品，藥品，食品，家電等產品的生產制造，檢測，裝配等過程中完成碼垛，裝箱，供料，下料，檢測，裝配，擰螺絲，壓入，打標等任務。
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Kollmorgen QT-1404-F
HPC
SGMP-02AWYR11
ECA-320
PA5DG4S4LW-018C-B-60
IP-QUADRATURE
R151045085
GA-2T
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FVR-220G5-4
Baldor 60 hp motor 364t fr TEFC M4314T 1770 RPM MARLEY TOWER
Baldor JMWDM3711T, 10HP, 3450RPM, 208-230/460, 215JM, Wash Down Duty New no Box
new baldor transport brushless servomotor BSM90N-2SPLAA
GRUNDFOS SPK2-11/11 U-W-A-CVBV 1HP 3500RPM WITH BALDOR MOTOR
Baldor Tachometer Generator, 5000RPM - P/N 601A101-2 - SKU 9.14-430
Baldor VBM3546-D Motor 1 HP 3 Phase Dodge Break 56DBSC 031395
BALDOR HEAVY DUTY 10HP COMPRESSOR VACUUM MOTOR BUSCH DRY SCREW MOTOR
Baldor DBSC105-GAAW AC Servo drive firmware SER-1.01 id# 286278
Baldor ID15H407-E VFD AC Drive NOS
BALDOR 15 HP TEFC MOTOR MODEL JMM3713T FRAME 215JM 3450 RPM 208-230/460 V
