二、SQUARE D HU362RB應(yīng)用舉例
1、SQUARE D HU362RB在工件定位中應(yīng)用方案
1） 機(jī)器人型號(hào)及設(shè)備
X軸行程；4000mm；Y軸行程：2500mm；Z軸行程：2mm
在Z軸上安裝CCD相機(jī)，對(duì)位置進(jìn)行測(cè)量。
2）電氣結(jié)構(gòu)
⑴在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程中，PC機(jī)可實(shí)時(shí)顯示X、Y、Z軸的當(dāng)前坐標(biāo)值，可對(duì)三個(gè)軸的當(dāng)前位置實(shí)時(shí)監(jiān)視；
⑵PC機(jī)通過圖象處理卡把CCD相機(jī)攝下的照片進(jìn)行處理，得到位置參數(shù)，對(duì)X、Y軸誤差進(jìn)行補(bǔ)償，從而達(dá)到精確定位的目的。
3 ）CCD相機(jī)的參數(shù)：
視場(chǎng)范圍：10mm×10mm
分辨率：256×256像素；
像素點(diǎn)尺寸：10/256≈0.039mm
中心坐標(biāo)：（128，128）
4）SQUARE D HU362RB工作過程：
如有n×m個(gè)工件（X軸方向有n個(gè)，y方向上有m個(gè)），每個(gè)工件的尺寸為L(zhǎng)×H（單位：mm）
⑴ 位置計(jì)算
當(dāng)定位（i，j）個(gè)工件時(shí)，機(jī)器人定位到坐標(biāo)［L（i－1）+L/2 ，H（j－1）+H/2］
同時(shí)CCD相機(jī)攝取圖象，把記錄下的位置圖象傳送到計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，經(jīng)過二值化，求出工件實(shí)際原點(diǎn)得到當(dāng)前工件中心位置的像素點(diǎn)坐標(biāo)（X0，Y0）
注： 0<X0<256 0<Y0<256
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SQUARE D HU362RB
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