HEIDENHAIN ERN 1321 4096 62S12編碼器伺服驅(qū)動器工作模式
開環(huán)模式 輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出負(fù)載率。此模式用于無刷電機(jī)驅(qū)動器，和有刷電機(jī)驅(qū)動器的電壓模式相同。
電壓模式 輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出電壓。此模式用于有刷電機(jī)驅(qū)動器，和無刷電機(jī)驅(qū)動器的開環(huán)模式相同。
電流模式(力矩模式) 輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出電流（力矩）。驅(qū)動器調(diào)整負(fù)載率以保持命令電流值。如果驅(qū)動器可以速度或位置環(huán)工作，一般都含有此模式。
HEIDENHAIN ERN 1321 4096 62S12編碼器IR補(bǔ)償模式 輸入命令控制電機(jī)速度。IR補(bǔ)償模式可用于控制無速度反饋裝置電機(jī)的速度。驅(qū)動器會調(diào)整負(fù)載率來補(bǔ)償輸出電流的變動。當(dāng)命令響應(yīng)為線性時，在力矩擾動情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了。
HEIDENHAIN ERN 1321 4096 62S12編碼器 Hall速度模式 輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上hall傳感器的頻率來形成速度閉環(huán)。 由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運(yùn)動應(yīng)用。
編碼器速度模式 輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環(huán)。由于編碼器的高分辨率，此模式可用于各種速度的平滑運(yùn)動控制。
HEIDENHAIN ERN 1321 4096 62S12編碼器 測速機(jī)模式 輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上模擬測速機(jī)來形成速度閉環(huán)。由于直流測速機(jī)的電壓為模擬連續(xù)性，此模式適合很高精度的速度控制。當(dāng)然，在低速情況下，它也容易受到干擾。
模擬位置環(huán)模式(ANP 模式) 輸入命令電壓控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動位置。這其實(shí)是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式（如可調(diào)電位器、變壓器等）。在此模式下，電機(jī)速度正比于位置誤差。且具有更快速的響應(yīng)和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。
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ERN 1321 4096 62S12
編碼器LIDA225 1340MM
1325.011-2048
ROC-413-2048-27S17-58
YOKOGAWA IM-H8T40SF940
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CPU模塊 IC698CPE030
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E7R-RL101-000SE或ER-RL101-000SE
e4809-770-015-b
HITACHI TR-6
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MURR 51301
DCS板卡 FBM206
AMAT Applied Materials 9010-00701 Transber X24C (chipped plastic connector)
Daifuku CRM-3418A Circuit Board DNS Screen FC-3000 working
Edwards U20000480 Tool Interface Module Used Working
Pioneer Magnetics PM2974A-3-5 DC Power Supply Used Working
Meiden UT203 001A SW100 Router TEL T-3044SS Etcher working
STEC SEC-4500M Mass Flow Controller Used
STEC SEC-4500M Mass Flow Controller 10 LM N2 Used Working
