2.2.2 SEW MC07B0005-5A3-4-00變頻器長任務對RTOS的影響
當使用可剝奪型實時內核時，長任務由于執(zhí)行的時間較長，因而更容易被高優(yōu)先級的任務打斷；一旦高優(yōu)先級的任務進入了就緒狀態(tài)，當前任務的CPU使用權就被剝奪了，或者說任務被掛起了，那個高優(yōu)先級的任務立刻得到了CPU的控制權。這樣會出現(xiàn)兩個問題：一是長任務可能在一次執(zhí)行的過程中被頻繁打斷，長時間得不到一次完整的執(zhí)行；二是長任務被打斷時，可能要保存大量的現(xiàn)場信息，其目的是為了保證在高優(yōu)先級任務執(zhí)行完返回后，長任務能得以繼續(xù)執(zhí)行。然而，這樣做要占用一定的系統(tǒng)資源，同時保存現(xiàn)場本身也是要占用CPU時間的，因此，SEW MC07B0005-5A3-4-00變頻器實時性也會下降。
SEW MC07B0005-5A3-4-00變頻器當使用不可剝奪型實時內核時，長任務對RTOS的影響更為明顯，因為在這種內核中，任務的響應時間取決于最長的任務執(zhí)行時間。也就是說，由于長任務的存在，任務的響應時間要變長。其結果是CPU長時間停留在長任務中，其他任務得不到實時的響應，甚至根本得不到執(zhí)行，系統(tǒng)的實時性勢必要下降。
總之，無論是使用可剝奪型內核，還是使用不可剝奪型內核，長任務都會對RTOS構成嚴重的威脅。
KLA-Tencor AIT UV 0023936-001 Power Assy LPM Rev. AA used
working
KLA-Tencor AIT UV 0052196-007 MMD Analog PCB 0021488-001 used
working
Hitachi S-9380 SEM Interface Power Supply used working
Nikon 4K802 253 Robot Elevator Nikon NSR-S205C used working
RE-E14NHC-SA06 CR-E356-S06 Mitsubishi Robot and Controller
DNS Screen FC-3000
Nikon NSR-S205C Wafer Loader Robot; missing end effector used
working
